基于增强型地图的车辆组合定位技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 多传感器组合定位技术 | 第11-12页 |
| 1.2.2 增强型地图的制作及地图匹配技术 | 第12-13页 |
| 1.3 课题的研究内容及意义 | 第13-14页 |
| 1.4 论文组织安排 | 第14-15页 |
| 1.5 本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 车辆组合定位系统 | 第16-30页 |
| 2.1 定位系统总体方案设计 | 第16-17页 |
| 2.2 多传感器采集硬件平台 | 第17-22页 |
| 2.2.1 平台总体硬件结构及主控设备 | 第17-19页 |
| 2.2.2 传感器配置 | 第19-22页 |
| 2.3 多传感器信息采集软件平台 | 第22-24页 |
| 2.3.1 软件平台总体框架 | 第22-23页 |
| 2.3.2 软件部分功能实现 | 第23-24页 |
| 2.3.3 数据显示与存储 | 第24页 |
| 2.4 车辆定位坐标系 | 第24-28页 |
| 2.4.1 空间坐标系 | 第24-26页 |
| 2.4.2 坐标系之间的转换 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 增强型数字地图研究 | 第30-42页 |
| 3.1 增强型数字地图设计 | 第30-35页 |
| 3.1.1 增强型数字地图介绍 | 第30-31页 |
| 3.1.2 增强型数字地图的分层定义 | 第31-34页 |
| 3.1.3 地理信息采集和地图编辑软件 | 第34-35页 |
| 3.2 增强型数字地图制作 | 第35-40页 |
| 3.2.1 地图制作总体方案设计 | 第35-36页 |
| 3.2.2 道路建模 | 第36-38页 |
| 3.2.3 交叉路口建模 | 第38-39页 |
| 3.2.4 数据点筛选 | 第39-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-42页 |
| 第四章 基于多传感器的车辆组合定位算法 | 第42-58页 |
| 4.1 组合定位相关理论 | 第42-44页 |
| 4.1.1 GPS/INS组合方式 | 第42-43页 |
| 4.1.2 扩展卡尔曼滤波 | 第43-44页 |
| 4.2 基于降维惯性系统的车辆定位模型 | 第44-49页 |
| 4.2.1 降维惯性系统 | 第44-46页 |
| 4.2.2 基于降维惯性系统的车辆定位模型 | 第46-49页 |
| 4.3 基于GPS和车载传感器的车辆组合定位算法 | 第49-53页 |
| 4.4 基于增强型地图的车辆定位算法 | 第53-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 实验结果与分析 | 第58-64页 |
| 5.1 实车实验 | 第58-60页 |
| 5.1.1 试验车 | 第58页 |
| 5.1.2 实验设备安装 | 第58-59页 |
| 5.1.3 实验场地 | 第59-60页 |
| 5.2 实验结果与分析 | 第60-62页 |
| 5.2.1 增强型地图 | 第60-61页 |
| 5.2.2 组合定位实验 | 第61-62页 |
| 5.3 本章小结 | 第62-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 全文总结 | 第64-65页 |
| 6.2 研究展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 作者简介 | 第74页 |
