| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-33页 |
| 1.1 课题来源、研究目的与意义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.1.2 研究目的与意义 | 第11-13页 |
| 1.2 移动焊接机器人及相关技术国内外发展概况 | 第13-20页 |
| 1.2.1 焊接工艺 | 第13-15页 |
| 1.2.2 焊接移动机器人本体 | 第15-20页 |
| 1.3 虚拟样机技术综述 | 第20-28页 |
| 1.3.1 虚拟样机技术概念 | 第21-23页 |
| 1.3.2 虚拟样机技术研究现状 | 第23-24页 |
| 1.3.3 虚拟样机技术软件 | 第24-25页 |
| 1.3.4 虚拟样机技术的应用现状 | 第25-28页 |
| 1.4 课题研究目标、方案及主要研究内容 | 第28-32页 |
| 1.4.1 研究目标 | 第28-29页 |
| 1.4.2 研究的主要内容 | 第29-31页 |
| 1.4.3 课题研究方案 | 第31-32页 |
| 1.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第2章 旋转电弧传感移动焊接机器人系统设计 | 第33-51页 |
| 2.1 引言 | 第33页 |
| 2.2 移动焊接机器人工作原理及总体设计 | 第33-34页 |
| 2.3 移动焊接机器人本体结构设计 | 第34-49页 |
| 2.3.1 移动焊接机器人本体机构设计 | 第34-42页 |
| 2.3.2 移动焊接机器人工作能力计算 | 第42-46页 |
| 2.3.3 移动焊接机器人转弯分析 | 第46-48页 |
| 2.3.4 移动本体的传动机构设计 | 第48-49页 |
| 2.3.5 焊炬支撑板结构设计 | 第49页 |
| 2.4 本章小结 | 第49-51页 |
| 第3章 旋转电弧传感器设计与仿真 | 第51-75页 |
| 3.1 引言 | 第51页 |
| 3.2 焊接传感技术 | 第51-57页 |
| 3.3 转电弧传感器本体设计 | 第57-61页 |
| 3.3.1 旋转电弧传感器结构方案 | 第57-58页 |
| 3.3.2 旋转直径的调节 | 第58页 |
| 3.3.3 旋转电弧传感器结构设计 | 第58-61页 |
| 3.4 旋转电弧传感器平衡仿真及优化 | 第61-72页 |
| 3.4.1 旋转电弧传感器设计动平衡要求 | 第61-62页 |
| 3.4.2 基于虚拟样机的机构动平衡仿真方法研究 | 第62-67页 |
| 3.4.3 高速旋转电弧传感器虚拟样机建立 | 第67页 |
| 3.4.4 高速旋转电弧传感器动平衡仿真优化 | 第67-72页 |
| 3.5 旋转电弧传感器装配设计及旋转电弧传感器实物 | 第72-73页 |
| 3.5.1 旋转电弧传感器装配设计 | 第72-73页 |
| 3.5.2 旋转电弧传感器实物 | 第73页 |
| 3.6 本章小结 | 第73-75页 |
| 第4章 二维精确运动平台系统设计及仿真 | 第75-95页 |
| 4.1 引言 | 第75页 |
| 4.2 二维精确运动平台本体结构设计 | 第75-80页 |
| 4.2.1 二维精确运动平台的选型及传动方案设计 | 第76-78页 |
| 4.2.2 二维精确运动平台结构设计 | 第78-80页 |
| 4.3 二维精确运动平台虚拟样机建立与仿真 | 第80-86页 |
| 4.3.1 二维运动平台3D模型的建立及结构分析 | 第80-82页 |
| 4.3.2 建立虚拟样机 | 第82-84页 |
| 4.3.3 二维精确运动平台的仿真及结果分析 | 第84-86页 |
| 4.4 全密封连接块凸曲面优化设计 | 第86-94页 |
| 4.4.1 多柔性体系统动力学分析原理和方法 | 第86-87页 |
| 4.4.2 多柔性体系统动力学方程的建立 | 第87-89页 |
| 4.4.3 模态中性文件的生成 | 第89-90页 |
| 4.4.4 全密封连接块凸曲面优化 | 第90-94页 |
| 4.5 本章小结 | 第94-95页 |
| 第5章 旋转电弧传感移动焊接机器人虚拟样机建立及分析 | 第95-130页 |
| 5.1 引言 | 第95页 |
| 5.2 基于虚拟样机技术的焊接移动机器人3D建模研究 | 第95-99页 |
| 5.2.1 PRO/E系统的建模原理及其特点 | 第95-96页 |
| 5.2.2 移动焊接机器人实体模型装配设计 | 第96-98页 |
| 5.2.3 装配干涉分析及结构改进设计 | 第98-99页 |
| 5.3 计算多体动力学建模与求解过程及ADAMS动力学方程研究 | 第99-105页 |
| 5.3.1 计算多体动力建模与求解过程 | 第99-101页 |
| 5.3.2 ADAMS动力学方程 | 第101-103页 |
| 5.3.3 ADAMS动力学方程求解 | 第103-105页 |
| 5.4 移动焊接机器人虚拟样机模型建立 | 第105-119页 |
| 5.4.1 Pro/E与ADAMS联合建模接口研究 | 第105-106页 |
| 5.4.2 模型简化与虚拟样机建立 | 第106-109页 |
| 5.4.3 仿真模型检验与测试 | 第109-119页 |
| 5.5 基于焊接移动机器人虚拟样机的仿真分析 | 第119-128页 |
| 5.5.1 焊接移动机器人跟踪90°折线角焊缝分析 | 第119-122页 |
| 5.5.2 焊接移动机器人跟踪大折角角焊缝分析 | 第122-125页 |
| 5.5.3 焊缝跟踪时焊接点轨迹及焊接点至工件表面距离研究 | 第125-128页 |
| 5.6 本章小结 | 第128-130页 |
| 第6章 旋转电弧传感移动焊接机器人机电联合控制仿真 | 第130-158页 |
| 6.1 引言 | 第130页 |
| 6.2 轮式焊接移动机器人焊缝跟踪偏差计算 | 第130-134页 |
| 6.3 ADAMS+MATLAB联合焊接跟踪控制仿真 | 第134-151页 |
| 6.3.1 ADAMS控制仿真方法及选择 | 第134-135页 |
| 6.3.2 轮式焊接机器人虚拟样机联合控制仿真模型建立 | 第135-141页 |
| 6.3.3 轮式焊接机器人虚拟样机控制系统设计 | 第141-145页 |
| 6.3.4 跟踪控制器选择 | 第145-146页 |
| 6.3.5 模糊控制器设计 | 第146-151页 |
| 6.4 跟踪控制仿真研究 | 第151-157页 |
| 6.5 本章小结 | 第157-158页 |
| 第7章 旋转电弧传感移动焊接机器人系统建立及实验研究 | 第158-169页 |
| 7.1 引言 | 第158页 |
| 7.2 轮式焊接移动焊接机器人系统建立 | 第158-161页 |
| 7.2.1 轮式焊接移动机器人物理样机 | 第158-159页 |
| 7.2.2 轮式焊接移动机器人系统平台建立 | 第159-161页 |
| 7.3 旋转电弧传感系统设计及调速实验 | 第161-163页 |
| 7.3.1 旋转电弧传感系统设计 | 第161页 |
| 7.3.2 旋转电弧传感器转速控制与实验 | 第161-163页 |
| 7.4 焊接移动机器人系统性能测试 | 第163-165页 |
| 7.4.1 驱动电机运动特性标定 | 第163-165页 |
| 7.4.2 移动机器人轨迹跟踪性能实验 | 第165页 |
| 7.5 移动焊接机器人焊缝跟踪控制实验 | 第165-168页 |
| 7.5 本章小结 | 第168-169页 |
| 第8章 结论与展望 | 第169-171页 |
| 8.1 结论 | 第169-170页 |
| 8.2 展望 | 第170-171页 |
| 致谢 | 第171-172页 |
| 参考文献 | 第172-177页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第177-178页 |
