| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 智能车的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 智能车国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外无人驾驶智能车研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内无人驾驶智能车的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 智能车的控制系统 | 第13-15页 |
| 1.3.1 智能车研究的关键问题 | 第13页 |
| 1.3.2 智能车的控制系统 | 第13-15页 |
| 1.4 智能车制动控制系统设计方案的研究现状 | 第15页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 智能车制动控制系统设计 | 第16-28页 |
| 2.1 执行机构设计 | 第16-18页 |
| 2.1.1 设计任务及要求 | 第16页 |
| 2.1.2 设计方案 | 第16-18页 |
| 2.2 智能车制动双闭环控制系统 | 第18-19页 |
| 2.2.1 压力控制模块 | 第19页 |
| 2.2.2 参考电流模块 | 第19页 |
| 2.2.3 电流控制器模块 | 第19页 |
| 2.3 控制算法 | 第19-22页 |
| 2.3.1 PID 算法的简介 | 第19-21页 |
| 2.3.2 性能指标 | 第21-22页 |
| 2.4 无刷直流电机 | 第22-24页 |
| 2.4.1 无刷直流电机结构 | 第22-24页 |
| 2.4.2 无刷直流电机工作原理 | 第24页 |
| 2.5 电机控制原理 | 第24-26页 |
| 2.6 制动控制系统器件的选择 | 第26-27页 |
| 2.6.1 中央控制单元选择 | 第26-27页 |
| 2.6.2 功率放大器件选择 | 第27页 |
| 2.6.3 压力传感器选择 | 第27页 |
| 2.7 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于 DSP 的智能车制动控制系统硬件和软件设计 | 第28-40页 |
| 3.1 控制系统的硬件设计 | 第28-35页 |
| 3.1.1 控制系统总体硬件构成 | 第28页 |
| 3.1.2 数字信号处理器介绍 | 第28-30页 |
| 3.1.3 DSP 外围电路设计 | 第30-35页 |
| 3.2 软件设计 | 第35-39页 |
| 3.2.1 总体结构设计 | 第35-37页 |
| 3.2.2 初始化 | 第37-39页 |
| 3.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 制动控制系统数学模型建立 | 第40-50页 |
| 4.1 执行机构数学模型 | 第40-44页 |
| 4.1.1 无刷直流电机 | 第40-42页 |
| 4.1.2 减速器 | 第42-44页 |
| 4.1.3 拉绳及绕线器 | 第44页 |
| 4.2 制动系统模型建立 | 第44-48页 |
| 4.2.1 制动踏板模型 | 第44-45页 |
| 4.2.2 真空助力器模型 | 第45-47页 |
| 4.2.3 制动主缸模型 | 第47-48页 |
| 4.2.4 制动系统非线性模型 | 第48页 |
| 4.3 PID 参数整定 | 第48-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 制动控制系统建模和仿真 | 第50-61页 |
| 5.1 压力控制模块 | 第50页 |
| 5.2 参考电流模块 | 第50-51页 |
| 5.3 电流控制器模块 | 第51页 |
| 5.4 逆变器模块 | 第51-52页 |
| 5.5 无刷直流电机本体模块 | 第52-55页 |
| 5.5.1 电压方程模块 | 第52-53页 |
| 5.5.2 反电势模块 | 第53-55页 |
| 5.5.3 转矩计算模块 | 第55页 |
| 5.5.4 转速及位置检测模块 | 第55页 |
| 5.6 执行机构模块 | 第55-56页 |
| 5.7 制动系统模块 | 第56页 |
| 5.8 制动控制系统总体模型 | 第56-57页 |
| 5.9 两种制动工况仿真结果 | 第57-60页 |
| 5.9.1 紧急制动工况描述 | 第57页 |
| 5.9.2 紧急制动工况评价指标及结果 | 第57-59页 |
| 5.9.3 紧急制动工况仿真结果分析 | 第59页 |
| 5.9.4 轻微制动工况描述 | 第59页 |
| 5.9.5 轻微制动工况仿真结果 | 第59-60页 |
| 5.9.6 轻微制动工况仿真结果分析 | 第60页 |
| 5.10 本章小结 | 第60-61页 |
| 总结与展望 | 第61-63页 |
| 全文总结 | 第61页 |
| 全文展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
| 攻读学位期间的学术成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |