| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第13-25页 |
| 1.1 重型电动汽车发展概述 | 第13-16页 |
| 1.1.1 发展电动汽车行业的作用及重要性 | 第13-15页 |
| 1.1.2 专用重型多轴车辆的地位及作用 | 第15-16页 |
| 1.2 重型多轴电动汽车的国内外研究现状 | 第16-23页 |
| 1.2.1 轮毂电机驱动汽车的研发和应用现状 | 第16-21页 |
| 1.2.2 重型多轴汽车操纵稳定性控制技术的研究现状 | 第21-23页 |
| 1.3 论文研究意义和主要内容 | 第23-25页 |
| 1.3.1 论文选题意义 | 第23-24页 |
| 1.3.2 论文主要研究内容 | 第24-25页 |
| 第2章 重型多轴电动轮驱动汽车动力系统参数匹配 | 第25-35页 |
| 2.1 重型多轴电动轮驱动汽车基础参数 | 第25-26页 |
| 2.2 整车动力性与经济性性能指标 | 第26页 |
| 2.2.1 重型多轴电动轮驱动汽车动力性要求指标 | 第26页 |
| 2.2.2 重型多轴电动轮驱动汽车经济性要求指标 | 第26页 |
| 2.3 轮毂电机参数设计 | 第26-31页 |
| 2.3.1 电机额定功率的计算 | 第27-28页 |
| 2.3.2 电机转矩及转速参数设计 | 第28-29页 |
| 2.3.3 电机动力性性能匹配结果 | 第29-31页 |
| 2.4 动力电池组参数设计 | 第31-34页 |
| 2.4.1 动力电池数目的确定 | 第31-33页 |
| 2.4.2 重型多轴电动轮驱动汽车经济性匹配结果 | 第33-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 重型多轴电动车动力学仿真建模 | 第35-51页 |
| 3.1 重型多轴电动轮驱动车辆动力学仿真概述 | 第35-36页 |
| 3.1.1 汽车系统动力学仿真建模方法 | 第35-36页 |
| 3.1.2 重型多轴电动轮驱动车辆动力学模型 | 第36页 |
| 3.2 重型多轴电动轮驱动车辆整车动力学仿真模型设计 | 第36-41页 |
| 3.2.1 车体模型 | 第36-38页 |
| 3.2.2 悬架模型 | 第38-39页 |
| 3.2.3 汽车车轮模型 | 第39页 |
| 3.2.4 汽车轮胎模型 | 第39-40页 |
| 3.2.5 重型多轴车辆转向模型 | 第40-41页 |
| 3.3 汽车模型动力学方程 | 第41-48页 |
| 3.3.1 整车运动方程 | 第41-42页 |
| 3.3.2 汽车簧载质量的运动方程 | 第42-44页 |
| 3.3.2.1 俯仰运动方程 | 第42-43页 |
| 3.3.2.2 垂直运动方程 | 第43页 |
| 3.3.2.3 侧倾运动方程 | 第43-44页 |
| 3.3.3 汽车车轮运动方程 | 第44-46页 |
| 3.3.3.1 车轮（汽车非簧载质量）垂直运动方程 | 第44-45页 |
| 3.3.3.2 车轮旋转动力学方程 | 第45页 |
| 3.3.3.3 各车轮轮心速度方程 | 第45-46页 |
| 3.3.4 汽车轮胎相关方程 | 第46-48页 |
| 3.3.4.1 复合工况下的“魔术公式”模型方程 | 第46-47页 |
| 3.3.4.2 轮胎侧偏角方程 | 第47-48页 |
| 3.3.5 转向运动方程 | 第48页 |
| 3.4 整车 Simulink 模块说明 | 第48-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 重型多轴电动轮驱动汽车操纵稳定性控制策略研究 | 第51-79页 |
| 4.1 重型多轴电动轮驱动车辆直接横摆力偶矩控制方法 | 第51-56页 |
| 4.1.1 直接横摆力偶矩控制原理 | 第51-54页 |
| 4.1.2 直接横摆力偶矩控制目标 | 第54-56页 |
| 4.2 重型多轴电动轮驱动车辆模糊 PID 控制策略 | 第56-64页 |
| 4.2.1 模糊逻辑控制理论 | 第56-58页 |
| 4.2.1.1 模糊控制的基本理论与结构 | 第56-58页 |
| 4.2.1.2 模糊控制的优点以及局限性 | 第58页 |
| 4.2.2 PID 控制理论 | 第58-59页 |
| 4.2.2.1 PID 控制原理 | 第58-59页 |
| 4.2.2.2 PID 控制的优点以及局限性 | 第59页 |
| 4.2.3 基于横摆角速度及质心侧偏角的模糊 PID 控制策略 | 第59-64页 |
| 4.2.3.1 模糊自整定 PID 控制器基本结构 | 第59-60页 |
| 4.2.3.2 基于横摆角速度及质心侧偏角模糊自整定 PID 控制器设计 | 第60-64页 |
| 4.3 基于模糊自整定 PID 控制策略的操纵稳定性控制仿真 | 第64-73页 |
| 4.3.1 基于模糊自整定 PID 控制策略的直接横摆力矩控制模块 | 第64-66页 |
| 4.3.2 操纵稳定性控制仿真验证 | 第66-73页 |
| 4.3.2.1 操纵稳定性瞬态特性（转向角阶跃输入）仿真分析 | 第66-71页 |
| 4.3.2.2 操纵稳定性稳态特性（原地转向加速）仿真分析 | 第71-73页 |
| 4.4 重型多轴电动轮驱动车辆低速通过性的提高 | 第73-78页 |
| 4.4.1 提高低速通过性方法 | 第73-74页 |
| 4.4.2 车辆提高通过性仿真分析 | 第74-78页 |
| 4.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 第5章 不同驱动方式下的车辆操纵稳定性研究 | 第79-93页 |
| 5.1 驱动方式对车辆操纵稳定性的影响 | 第79页 |
| 5.2 不同驱动方式下重型多轴电动轮驱动车辆仿真分析 | 第79-91页 |
| 5.2.1 操纵稳定性瞬态特性仿真分析 | 第79-88页 |
| 5.2.1.1 转向角阶跃输入工况仿真分析 | 第79-84页 |
| 5.2.1.2 转向角正弦输入工况仿真分析 | 第84-88页 |
| 5.2.2 操纵稳定性稳态特性（起步加速圆周行驶）仿真分析 | 第88-91页 |
| 5.3 本章小结 | 第91-93页 |
| 第6章 重型多轴电动轮驱动车辆电机故障控制方法 | 第93-99页 |
| 6.1 电动轮电机故障概述 | 第93页 |
| 6.2 电机故障控制方法及仿真分析 | 第93-97页 |
| 6.2.1 电机故障控制方法 | 第93-95页 |
| 6.2.2 电机故障控制仿真分析 | 第95-97页 |
| 6.3 本章小结 | 第97-99页 |
| 第7章 全文总结与研究展望 | 第99-103页 |
| 7.1 全文总结 | 第99-100页 |
| 7.2 未来研究工作展望 | 第100-103页 |
| 参考文献 | 第103-109页 |
| 作者简介及在学期间取得的科研成果 | 第109-110页 |
| 致谢 | 第110页 |
