| 创新点摘要 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 研究的背景及其意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状综述 | 第13-18页 |
| 1.3 本文的主要工作与内容安排 | 第18-22页 |
| 1.3.1 拟解决关键问题及分析 | 第18-20页 |
| 1.3.2 主要内容安排 | 第20-22页 |
| 第2章 理论基础知识 | 第22-29页 |
| 2.1 Lyapunov稳定性理论和Backstepping方法 | 第22-26页 |
| 2.1.1 Lyapunov稳定性理论 | 第22-23页 |
| 2.1.2 Backstepping设计 | 第23-26页 |
| 2.2 船舶航向控制系统数学模型 | 第26-27页 |
| 2.3 鲁棒λ调节控制稳定性引理 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 考虑系统漂移不确定的船舶航向鲁棒λ调节控制 | 第29-41页 |
| 3.1 问题描述 | 第29-30页 |
| 3.2 基于鲁棒λ调节技术的控制器设计及稳定性分析 | 第30-35页 |
| 3.2.1 控制器设计 | 第30-33页 |
| 3.2.2 稳定性分析 | 第33-35页 |
| 3.3 仿真研究 | 第35-40页 |
| 3.3.1 船舶航向保持控制器设计 | 第35-36页 |
| 3.3.2 实验结果 | 第36-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 符号已知控制增益不确定条件下船舶航向鲁棒λ调节控制 | 第41-53页 |
| 4.1 问题描述 | 第41-42页 |
| 4.2 考虑系统控制增益不确定的鲁棒λ调节控制 | 第42-47页 |
| 4.2.1 控制器设计 | 第42-47页 |
| 4.2.2 稳定性分析 | 第47页 |
| 4.3 仿真研究 | 第47-52页 |
| 4.3.1 船舶航向保持控制器设计 | 第47-48页 |
| 4.3.2 实验结果 | 第48-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 符号未知控制增益不确定条件下船舶航向鲁棒λ调节控制 | 第53-70页 |
| 5.1 问题描述 | 第53-54页 |
| 5.2 考虑符号未知增益函数不确定的鲁棒λ调节控制 | 第54-61页 |
| 5.2.1 控制器设计 | 第54-60页 |
| 5.2.2 稳定性分析 | 第60-61页 |
| 5.3 仿真研究 | 第61-68页 |
| 5.3.1 船舶航向保持控制器设计 | 第61-62页 |
| 5.3.2 实验结果 | 第62-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 第6章 考虑暂态/稳态控制性能的船舶航向保持控制 | 第70-87页 |
| 6.1 问题描述 | 第71页 |
| 6.2 系统指定性能函数设计 | 第71-73页 |
| 6.3 具有系统暂态/稳态指定性能设计的自适应控制 | 第73-79页 |
| 6.3.1 控制器设计 | 第75-78页 |
| 6.3.2 稳定性分析 | 第78-79页 |
| 6.4 仿真研究 | 第79-86页 |
| 6.4.1 船舶航向保持控制器设计 | 第79页 |
| 6.4.2 实验结果 | 第79-86页 |
| 6.5 本章小结 | 第86-87页 |
| 第7章 结论与展望 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-103页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第103-104页 |
| 致谢 | 第104-105页 |
| 作者简介 | 第105页 |
