| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题研究的背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 课题研究的意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外康复机器人发展研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 存在的问题 | 第13-14页 |
| 1.4 预备知识 | 第14-17页 |
| 1.4.1 常用符号和不等式 | 第15页 |
| 1.4.2 随机系统的稳定性理论 | 第15-16页 |
| 1.4.3 ?Ito随机微分方程与Stratonvich随机微分方程的关系 | 第16-17页 |
| 1.5 论文主要研究内容及其安排 | 第17-18页 |
| 第2章 全方向康复步行训练机器人的随机模型与状态反馈控制 | 第18-30页 |
| 2.1 随机模型的构建 | 第18-21页 |
| 2.2 状态反馈跟踪控制器的设计 | 第21-22页 |
| 2.3 稳定性分析 | 第22-24页 |
| 2.4 算例仿真 | 第24-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 全方向康复步行训练机器人的自适应容错控制 | 第30-39页 |
| 3.1 冗余随机模型 | 第30-32页 |
| 3.2 自适应容错跟踪控制器的设计 | 第32-34页 |
| 3.3 稳定性分析 | 第34-35页 |
| 3.4 数例仿真 | 第35-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 全方向康复步行训练机器人的输出反馈控制 | 第39-51页 |
| 4.1 输出反馈跟踪控制器的设计 | 第39-43页 |
| 4.1.1 输出观测器的设计 | 第39-40页 |
| 4.1.2 速度观测器与输出反馈控制器的设计 | 第40-43页 |
| 4.2 稳定性分析 | 第43-44页 |
| 4.3 数例仿真 | 第44-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 结论 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 在学研究成果 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56页 |