六自由度关节式机器人控制系统的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 工业机器人发展现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外工业机器人发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内工业机器人发展现状 | 第13页 |
| 1.3 工业机器人控制系统研究现状 | 第13-16页 |
| 1.4 课题来源和论文内容安排 | 第16-18页 |
| 第2章 六自由度关节式机器人的运动学分析 | 第18-32页 |
| 2.1 机器人结构参数建模 | 第18-24页 |
| 2.1.1 三维空间位姿描述 | 第18-19页 |
| 2.1.2 连杆描述与齐次变换矩阵 | 第19-21页 |
| 2.1.3 机器人的结构参数建模 | 第21-24页 |
| 2.2 机器人的正运动学分析 | 第24-25页 |
| 2.3 机器人的逆运动学分析 | 第25-29页 |
| 2.4 机器人运动学的实现 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 六自由度关节式机器人的轨迹规划 | 第32-50页 |
| 3.1 关节空间轨迹规划 | 第32-36页 |
| 3.1.1 三次多项式轨迹规划 | 第32-34页 |
| 3.1.2 具有中间路径点的三次多项式轨迹规划 | 第34页 |
| 3.1.3 五次多项式轨迹规划 | 第34-35页 |
| 3.1.4 带抛物线拟合的线性函数轨迹规划 | 第35-36页 |
| 3.2 任务空间位置规划 | 第36-41页 |
| 3.2.1 直线轨迹规划 | 第37-38页 |
| 3.2.2 圆弧轨迹规划 | 第38-41页 |
| 3.3 任务空间姿态规划 | 第41-43页 |
| 3.3.1 姿态的描述和插值方法 | 第41页 |
| 3.3.2 姿态的四元数描述 | 第41-43页 |
| 3.4 轨迹规划的仿真 | 第43-49页 |
| 3.4.1 关节空间三次多项式规划 | 第43-44页 |
| 3.4.2 关节空间多点三次多项式规划 | 第44-45页 |
| 3.4.3 关节空间带抛物线拟合的直线规划 | 第45-46页 |
| 3.4.4 任务空间直线规划 | 第46-47页 |
| 3.4.5 任务空间圆弧规划 | 第47-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 机器人编程语言的设计与实现 | 第50-63页 |
| 4.1 机器人编程语言概述 | 第50-51页 |
| 4.2 机器人编程语言的设计 | 第51-53页 |
| 4.2.1 机器人编程语言的必要条件 | 第51-53页 |
| 4.2.2 机器人编程语言的特殊问题 | 第53页 |
| 4.3 机器人编程语言的实现 | 第53-62页 |
| 4.3.1 正则表达式 | 第54-56页 |
| 4.3.2 机器人编程语言的指令编译 | 第56-58页 |
| 4.3.3 机器人编程语言的指令执行 | 第58-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 六自由度关节式机器人控制系统设计 | 第63-85页 |
| 5.1 机器人控制系统硬件设计 | 第63-67页 |
| 5.1.1 运动控制器 | 第64页 |
| 5.1.2 传感器信号 | 第64-66页 |
| 5.1.3 伺服系统 | 第66页 |
| 5.1.4 示教器 | 第66-67页 |
| 5.2 机器人控制系统软件设计 | 第67-78页 |
| 5.2.1 系统控制模块 | 第68页 |
| 5.2.2 状态监控模块 | 第68-69页 |
| 5.2.3 基本运动模块 | 第69-71页 |
| 5.2.4 轨迹规划模块 | 第71页 |
| 5.2.5 示教采集模块 | 第71-73页 |
| 5.2.6 指令编译和执行模块 | 第73-78页 |
| 5.3 机器人在涂胶工位的仿真 | 第78-84页 |
| 5.3.1 机器人涂胶的工艺设计 | 第78-80页 |
| 5.3.2 机器人涂胶的示教采集 | 第80-81页 |
| 5.3.3 机器人涂胶的程序 | 第81-84页 |
| 5.4 本章小结 | 第84-85页 |
| 第6章 总结与展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
