家庭服务机器人的自主充电技术
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 引言 | 第8-9页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 论文主要任务 | 第14-15页 |
| 1.4 论文结构 | 第15-16页 |
| 2. 自主充电系统的总体设计 | 第16-27页 |
| 2.1 自主充电技术发展现状 | 第16-22页 |
| 2.2 系统的总体设计 | 第22-27页 |
| 3. 自主充电系统的自主搜索算法设计 | 第27-40页 |
| 3.1 智能避障系统建模 | 第27-29页 |
| 3.2 基于人工势能场法的智能避障系统 | 第29-33页 |
| 3.3 避障系统仿真 | 第33-36页 |
| 3.4 控制算法 | 第36-40页 |
| 4. 自主充电系统的硬件设计 | 第40-46页 |
| 4.1 硬件结构 | 第40-42页 |
| 4.1.1 机器人传感器布局结构 | 第40-41页 |
| 4.1.2 充电座定位和引导传感器布局结构 | 第41页 |
| 4.1.3 充电对接布局结构 | 第41-42页 |
| 4.2 硬件电路 | 第42-46页 |
| 5. 系统测试运行与效果分析 | 第46-48页 |
| 5.1 用户界面 | 第46-47页 |
| 5.2 测试结果 | 第47-48页 |
| 结论 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-52页 |
| 附录A 人工势能场合力算法 | 第52-53页 |
| 附录B 自主充电搜索控制算法 | 第53-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
