舵减横摇预测控制及优化方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第10页 |
| 1.2 舵减横摇国内外研究现状及发展 | 第10-12页 |
| 1.3 滑模控制的研究现状与发展 | 第12-14页 |
| 1.4 预测控制的研究现状 | 第14-17页 |
| 1.4.1 预测控制的发展 | 第14-15页 |
| 1.4.2 预测控制分类 | 第15-17页 |
| 1.5 本文研究的内容和主要工作 | 第17-18页 |
| 第2章 舵减横摇系统建模与分析 | 第18-27页 |
| 2.1 船舶运动数学模型 | 第18-22页 |
| 2.1.1 坐标系定义 | 第18-19页 |
| 2.1.2 船舶运动数学模型 | 第19-21页 |
| 2.1.3 船舶舵机模型 | 第21-22页 |
| 2.2 船舶横向运动干扰建模 | 第22-26页 |
| 2.2.1 海浪谱密度 | 第22-23页 |
| 2.2.2 海浪的扰动力和力矩分析 | 第23-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 滑模变结构控制设计 | 第27-46页 |
| 3.1 二阶线性系统的滑模变结构控制 | 第27-29页 |
| 3.2 滑模变结构控制思想 | 第29-31页 |
| 3.3 滑模变结构控制存在的问题 | 第31页 |
| 3.4 滑模变结构控制设计 | 第31-36页 |
| 3.4.1 切换函数的极点配置法 | 第32-33页 |
| 3.4.2 切换函数的单纯形优化方法 | 第33-35页 |
| 3.4.3 控制函数的求取 | 第35-36页 |
| 3.4.4 模型线性化 | 第36页 |
| 3.5 仿真实例与分析 | 第36-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 解析模型预测控制设计 | 第46-57页 |
| 4.1 预测控制的机理与特性 | 第46-47页 |
| 4.2 解析模型预测控制 | 第47-52页 |
| 4.3 高增益观测器设计 | 第52-53页 |
| 4.4 仿真实例与分析 | 第53-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
