危险环境遥操作机器人机构设计研究
摘要 | 第4-5页 |
Abstract | 第5页 |
1 绪论 | 第9-17页 |
1.1 选题背景 | 第9-10页 |
1.1.1 研究背景 | 第9-10页 |
1.1.2 课题来源 | 第10页 |
1.2 危险环境遥操作机器人研究现状 | 第10-15页 |
1.2.1 危险环境遥操作机器人国外发展现状 | 第10-12页 |
1.2.2 危险环境遥操作机器人国内发展现状 | 第12-14页 |
1.2.3 危险环境遥操作机器人发展趋势 | 第14-15页 |
1.3 论文选题研究内容及意义 | 第15-16页 |
1.3.1 论文研究目标 | 第15页 |
1.3.2 论文研究内容 | 第15-16页 |
1.3.3 研究意义 | 第16页 |
1.4 本章小结 | 第16-17页 |
2 机器人结构设计 | 第17-36页 |
2.1 总体设计参数原则和结构 | 第17-18页 |
2.1.1 机器人设计参数 | 第17页 |
2.1.2 机器人系统总体结构 | 第17页 |
2.1.3 机器人本体机构系统 | 第17-18页 |
2.1.4 机器人防爆设计与实现 | 第18页 |
2.2 机器人结构设计和要求 | 第18-20页 |
2.3 底盘总成设计 | 第20-27页 |
2.3.1 行走机构选择和设计 | 第20-21页 |
2.3.2 履带计算选型 | 第21-22页 |
2.3.3 主框架设计 | 第22-25页 |
2.3.4 履带张紧机构和防脱带设计 | 第25-27页 |
2.4 机器人机械臂设计 | 第27-32页 |
2.4.1 机械臂设计 | 第27-29页 |
2.4.2 机械臂正运动学 | 第29-31页 |
2.4.3 机械臂逆运动学 | 第31页 |
2.4.4 相机云台设计 | 第31-32页 |
2.5 机器人其他结构设计 | 第32-34页 |
2.5.1 控制箱设计及防爆 | 第32-33页 |
2.5.2 气体检测箱结构设计 | 第33-34页 |
2.6 机器人整体模型结构 | 第34-35页 |
2.7 本章小结 | 第35-36页 |
3 机器人性能分析 | 第36-65页 |
3.1 关键零件校核 | 第36-48页 |
3.1.1 关键零件校核 | 第36页 |
3.1.2 履带连接板强度 | 第36-42页 |
3.1.3 支撑轮轴强度 | 第42-45页 |
3.1.4 控制箱防爆结构强度 | 第45-48页 |
3.2 履带底盘行驶分析 | 第48-53页 |
3.2.1 履带底盘行驶原理 | 第48-50页 |
3.2.2 履带底盘行驶阻力 | 第50-52页 |
3.2.3 履带运动学 | 第52-53页 |
3.3 机器人的通过性能 | 第53-55页 |
3.3.1 地面的附着性能 | 第53-54页 |
3.3.2 机器人的通过性能 | 第54-55页 |
3.4 机器人平衡稳定性分析 | 第55-60页 |
3.4.1 机器人平衡性的设计规则 | 第55-56页 |
3.4.2 机器人倾覆稳定性分析 | 第56-59页 |
3.4.3 机器人滑移稳定性分析 | 第59-60页 |
3.5 机器人运动姿态规划 | 第60-64页 |
3.5.1 机器人运动姿态规划意义 | 第60页 |
3.5.2 机器人过管道运动姿态规划 | 第60-62页 |
3.5.3 机器人过凸台运动姿态规划 | 第62-63页 |
3.5.4 机器人越过沟壑运动姿态规划 | 第63-64页 |
3.6 本章小结 | 第64-65页 |
4 机器人动力学仿真分析 | 第65-84页 |
4.1 机器人动力学仿真简介 | 第65-67页 |
4.1.1 虚拟样机动力学仿真意义 | 第65页 |
4.1.2 多体动力学简介 | 第65-66页 |
4.1.3 多体动力学仿真软件简介 | 第66-67页 |
4.2 机器人动力学模型建立 | 第67-73页 |
4.2.1 Recur Dyn/Track模块 | 第67-68页 |
4.2.2 多体动力学模型建模 | 第68-73页 |
4.3 机器人越障仿真 | 第73-83页 |
4.3.1 履带机器人坡道仿真分析 | 第73-78页 |
4.3.2 履带机器人越台阶(凸台)仿真分析 | 第78-80页 |
4.3.3 履带机器人翻越管道仿真分析 | 第80-81页 |
4.3.4 履带机器人过沟壑仿真分析 | 第81-83页 |
4.4 本章小结 | 第83-84页 |
5 机器人制造及性能测试 | 第84-92页 |
5.1 机器人实物样机 | 第84-87页 |
5.1.1 机器人样机加工装配 | 第84-86页 |
5.1.2 危险环境机器人系统 | 第86-87页 |
5.2 机器人实物样机功能 | 第87-91页 |
5.2.1 机器人实物样机的基本性能 | 第87-88页 |
5.2.2 机器人实物样机的部分通过能力 | 第88-91页 |
5.3 本章小结 | 第91-92页 |
6 总结与展望 | 第92-94页 |
6.1 总结 | 第92页 |
6.2 展望 | 第92-94页 |
致谢 | 第94-95页 |
参考文献 | 第95-99页 |
攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第99页 |