首页--工业技术论文--自动化技术、计算机技术论文--自动化技术及设备论文--机器人技术论文--机器人论文

危险环境遥操作机器人机构设计研究

摘要第4-5页
Abstract第5页
1 绪论第9-17页
    1.1 选题背景第9-10页
        1.1.1 研究背景第9-10页
        1.1.2 课题来源第10页
    1.2 危险环境遥操作机器人研究现状第10-15页
        1.2.1 危险环境遥操作机器人国外发展现状第10-12页
        1.2.2 危险环境遥操作机器人国内发展现状第12-14页
        1.2.3 危险环境遥操作机器人发展趋势第14-15页
    1.3 论文选题研究内容及意义第15-16页
        1.3.1 论文研究目标第15页
        1.3.2 论文研究内容第15-16页
        1.3.3 研究意义第16页
    1.4 本章小结第16-17页
2 机器人结构设计第17-36页
    2.1 总体设计参数原则和结构第17-18页
        2.1.1 机器人设计参数第17页
        2.1.2 机器人系统总体结构第17页
        2.1.3 机器人本体机构系统第17-18页
        2.1.4 机器人防爆设计与实现第18页
    2.2 机器人结构设计和要求第18-20页
    2.3 底盘总成设计第20-27页
        2.3.1 行走机构选择和设计第20-21页
        2.3.2 履带计算选型第21-22页
        2.3.3 主框架设计第22-25页
        2.3.4 履带张紧机构和防脱带设计第25-27页
    2.4 机器人机械臂设计第27-32页
        2.4.1 机械臂设计第27-29页
        2.4.2 机械臂正运动学第29-31页
        2.4.3 机械臂逆运动学第31页
        2.4.4 相机云台设计第31-32页
    2.5 机器人其他结构设计第32-34页
        2.5.1 控制箱设计及防爆第32-33页
        2.5.2 气体检测箱结构设计第33-34页
    2.6 机器人整体模型结构第34-35页
    2.7 本章小结第35-36页
3 机器人性能分析第36-65页
    3.1 关键零件校核第36-48页
        3.1.1 关键零件校核第36页
        3.1.2 履带连接板强度第36-42页
        3.1.3 支撑轮轴强度第42-45页
        3.1.4 控制箱防爆结构强度第45-48页
    3.2 履带底盘行驶分析第48-53页
        3.2.1 履带底盘行驶原理第48-50页
        3.2.2 履带底盘行驶阻力第50-52页
        3.2.3 履带运动学第52-53页
    3.3 机器人的通过性能第53-55页
        3.3.1 地面的附着性能第53-54页
        3.3.2 机器人的通过性能第54-55页
    3.4 机器人平衡稳定性分析第55-60页
        3.4.1 机器人平衡性的设计规则第55-56页
        3.4.2 机器人倾覆稳定性分析第56-59页
        3.4.3 机器人滑移稳定性分析第59-60页
    3.5 机器人运动姿态规划第60-64页
        3.5.1 机器人运动姿态规划意义第60页
        3.5.2 机器人过管道运动姿态规划第60-62页
        3.5.3 机器人过凸台运动姿态规划第62-63页
        3.5.4 机器人越过沟壑运动姿态规划第63-64页
    3.6 本章小结第64-65页
4 机器人动力学仿真分析第65-84页
    4.1 机器人动力学仿真简介第65-67页
        4.1.1 虚拟样机动力学仿真意义第65页
        4.1.2 多体动力学简介第65-66页
        4.1.3 多体动力学仿真软件简介第66-67页
    4.2 机器人动力学模型建立第67-73页
        4.2.1 Recur Dyn/Track模块第67-68页
        4.2.2 多体动力学模型建模第68-73页
    4.3 机器人越障仿真第73-83页
        4.3.1 履带机器人坡道仿真分析第73-78页
        4.3.2 履带机器人越台阶(凸台)仿真分析第78-80页
        4.3.3 履带机器人翻越管道仿真分析第80-81页
        4.3.4 履带机器人过沟壑仿真分析第81-83页
    4.4 本章小结第83-84页
5 机器人制造及性能测试第84-92页
    5.1 机器人实物样机第84-87页
        5.1.1 机器人样机加工装配第84-86页
        5.1.2 危险环境机器人系统第86-87页
    5.2 机器人实物样机功能第87-91页
        5.2.1 机器人实物样机的基本性能第87-88页
        5.2.2 机器人实物样机的部分通过能力第88-91页
    5.3 本章小结第91-92页
6 总结与展望第92-94页
    6.1 总结第92页
    6.2 展望第92-94页
致谢第94-95页
参考文献第95-99页
攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果第99页

论文共99页,点击 下载论文
上一篇:物流控税系统的设计与实现
下一篇:航空锂电池充电电源设计与实现