| 摘要 | 第7-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-33页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-18页 |
| 1.1.1 地面 LiDAR | 第13-15页 |
| 1.1.2 存在的问题 | 第15-18页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第18-29页 |
| 1.2.1 点云数据逐站配准研究现状 | 第18-25页 |
| 1.2.2 点云数据整体配准研究现状 | 第25-28页 |
| 1.2.3 点云数据去冗研究现状 | 第28-29页 |
| 1.3 研究目标、内容与创新 | 第29-31页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第29-30页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第30-31页 |
| 1.3.3 研究创新 | 第31页 |
| 1.4 论文组织 | 第31-33页 |
| 第二章 地面激光点云数据预处理 | 第33-44页 |
| 2.1 地面LiDAR技术概述 | 第33-36页 |
| 2.1.1 系统原理概述 | 第33-34页 |
| 2.1.2 常用地面LiDAR系统 | 第34页 |
| 2.1.3 地面LiDAR数据特点 | 第34-36页 |
| 2.2 数据来源 | 第36-37页 |
| 2.3 点云数据噪声去除 | 第37-42页 |
| 2.3.1 技术路线 | 第38页 |
| 2.3.2 距离阈值约束粗略去噪法 | 第38-39页 |
| 2.3.3 基于遮挡检测和空间聚类的孤立点噪声去除 | 第39-42页 |
| 2.4 本章小结 | 第42-44页 |
| 第三章 两站点云数据自动配准 | 第44-79页 |
| 3.1 引言 | 第44-45页 |
| 3.2 方法基础 | 第45-51页 |
| 3.2.1 球面标靶自动探测现状 | 第45-46页 |
| 3.2.2 球面标靶定位现状 | 第46-48页 |
| 3.2.3 标靶自动化同名匹配现状 | 第48页 |
| 3.2.4 模型解算方法分类 | 第48-51页 |
| 3.3 球面标靶探测 | 第51-61页 |
| 3.3.1 技术路线 | 第51-53页 |
| 3.3.2 角分辨率自动探测 | 第53-55页 |
| 3.3.3 遮挡边界提取 | 第55-56页 |
| 3.3.4 遮挡边界空间聚类 | 第56页 |
| 3.3.5 遮挡边界滤波 | 第56-57页 |
| 3.3.6 球面标靶探测 | 第57-61页 |
| 3.4 配准策略 | 第61-70页 |
| 3.4.1 配准基元与相似性测度 | 第61-62页 |
| 3.4.2 匹配策略 | 第62-63页 |
| 3.4.3 变换模型解算 | 第63-70页 |
| 3.5 实验与分析 | 第70-77页 |
| 3.5.1 球面标靶探测实验 | 第70-75页 |
| 3.5.2 配准实验 | 第75-77页 |
| 3.6 本章小结 | 第77-79页 |
| 第四章 多站点云数据整体自动配准 | 第79-98页 |
| 4.1 引言 | 第79-80页 |
| 4.2 方法基础 | 第80-81页 |
| 4.3 本文方法 | 第81-87页 |
| 4.3.1 技术路线 | 第81-82页 |
| 4.3.2 多测站邻接关系表达 | 第82-85页 |
| 4.3.3 基于独立模型法多站点云平差 | 第85-87页 |
| 4.4 多站点云数据整体配准实验 | 第87-97页 |
| 4.5 本章小结 | 第97-98页 |
| 第五章 多站点云数据冗余去除方法 | 第98-111页 |
| 5.1 引言 | 第98-99页 |
| 5.2 方法基础 | 第99页 |
| 5.3 本文方法 | 第99-106页 |
| 5.3.1 单站点云数据组织 | 第100-102页 |
| 5.3.2 多站点云数据索引机制 | 第102-103页 |
| 5.3.3 多站点云数据冗余去除策略 | 第103-106页 |
| 5.4 多站点云数据去冗实验 | 第106-110页 |
| 5.5 本章小结 | 第110-111页 |
| 第六章 结论与展望 | 第111-114页 |
| 6.1 工作总结 | 第111-112页 |
| 6.2 论文的创新点 | 第112-113页 |
| 6.3 后续研究展望 | 第113-114页 |
| 参考文献 | 第114-123页 |
| 科研、获奖和论文发表等情况 | 第123-125页 |
| 致谢 | 第125-126页 |