高压绝缘子带电清洁装置及其控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·选题的背景 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内研究现状 | 第11页 |
| ·国外研究现状 | 第11-13页 |
| ·输电线路自动巡检机器人 | 第13-15页 |
| ·其他功能的电力机器人 | 第15-16页 |
| ·核电站检修机器人 | 第15页 |
| ·冷凝器清洗机器人 | 第15页 |
| ·输电线路除冰机器人 | 第15-16页 |
| ·研究内容 | 第16-17页 |
| ·技术路线 | 第17-18页 |
| 第二章 研究方案的确定 | 第18-24页 |
| ·清扫装置的工况与工作要求 | 第18-21页 |
| ·清扫装置的工况 | 第18-20页 |
| ·带电清扫装置的工作要求 | 第20-21页 |
| ·带电清扫装置的总体方案 | 第21-23页 |
| ·伺服驱动的选择 | 第21页 |
| ·机械结构的选择 | 第21-23页 |
| ·小结 | 第23-24页 |
| 第三章 带电清扫装置的设计 | 第24-37页 |
| ·清扫装置底板及立柱的设计 | 第24-25页 |
| ·清扫装置机械手的设计 | 第25-35页 |
| ·机械手各连杆长度的确定 | 第25-26页 |
| ·清洁刷电动机的选择 | 第26-27页 |
| ·连杆 L3的设计 | 第27-29页 |
| ·关节三直流伺服电动机 3 的选择 | 第29-30页 |
| ·连杆 L2的设计 | 第30-32页 |
| ·关节二直流伺服电动机 2 的选择 | 第32-33页 |
| ·连杆 L1的设计 | 第33-35页 |
| ·关节一直流伺服电动机 1 的选择 | 第35页 |
| ·装置的总装图和重量校验 | 第35-36页 |
| ·小结 | 第36-37页 |
| 第四章 清扫装置的运动学分析 | 第37-43页 |
| ·连杆坐标系的建立 | 第37-38页 |
| ·变换矩阵 | 第38-40页 |
| ·机械手的运动参数求解 | 第40-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 第五章 清扫装置控制系统的设计 | 第43-54页 |
| ·控制方案的选择 | 第43-44页 |
| ·控制系统的硬件设计 | 第44-51页 |
| ·控制软件设计 | 第51-53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 第六章 清扫装置机械手机构仿真试验 | 第54-65页 |
| ·仿真建模 | 第54-58页 |
| ·仿真试验方法 | 第54页 |
| ·机械手模块设计 | 第54-55页 |
| ·数据模型的转换 | 第55-56页 |
| ·创建旋转工作部件 | 第56页 |
| ·添加约束和驱动 | 第56-58页 |
| ·清洁机构的运动学仿真试验及分析 | 第58-64页 |
| ·位移分析 | 第58-60页 |
| ·速度分析 | 第60-62页 |
| ·加速度分析 | 第62-64页 |
| ·小结 | 第64-65页 |
| 第七章 结论与展望 | 第65-66页 |
| ·结论 | 第65页 |
| ·展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 作者简介 | 第70页 |
