| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 论文研究背景与意义 | 第9-11页 |
| 1.2 无人机自主控制发展动态 | 第11-14页 |
| 1.2.1 自主控制概念与自主控制等级 | 第11-13页 |
| 1.2.2 自主控制技术研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 无人机自主飞行轨迹规划与重规划技术发展现状及发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第14页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 无人机航迹规划问题建模 | 第17-24页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 规划空间的表示方法 | 第17-18页 |
| 2.3 飞行航迹的表示方法 | 第18-19页 |
| 2.4 航迹规划的主要约束 | 第19-21页 |
| 2.5 航迹规划问题的数学描述 | 第21页 |
| 2.6 规划航迹评价方法 | 第21-23页 |
| 2.6.1 代价函数的选取 | 第21-22页 |
| 2.6.2 代价权系数的确定 | 第22-23页 |
| 2.7 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 无人机飞行环境中威胁信息建模 | 第24-35页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 无人机飞行环境威胁 | 第24-25页 |
| 3.2.1 自然环境威胁 | 第24-25页 |
| 3.2.2 敌方防空威胁 | 第25页 |
| 3.3 规划中对威胁的处理办法 | 第25-26页 |
| 3.4 地形描述 | 第26-28页 |
| 3.4.1 基础地形模型 | 第26-27页 |
| 3.4.2 山峰地形模型 | 第27-28页 |
| 3.5 探测雷达威胁模型 | 第28-30页 |
| 3.5.1 雷达威胁概率 | 第28-29页 |
| 3.5.2 雷达作用距离 | 第29-30页 |
| 3.6 防空火力威胁模型 | 第30-34页 |
| 3.6.1 地面（舰载）防空导弹威胁模型 | 第30-33页 |
| 3.6.2 防空高炮威胁模型 | 第33-34页 |
| 3.7 电磁干扰威胁模型 | 第34页 |
| 3.8 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 无人机航迹规划方法研究 | 第35-47页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 无人机航迹规划算法综述 | 第35-37页 |
| 4.2.1 基于路径规划的航迹规划 | 第35-36页 |
| 4.2.2 基于类比的航迹规划 | 第36-37页 |
| 4.2.3 基于轨迹优化的航迹规划 | 第37页 |
| 4.3 基于 PSO 算法的航迹规划 | 第37-46页 |
| 4.3.1 PSO 算法原理 | 第37-39页 |
| 4.3.2 PSO 算法适应度函数 | 第39-41页 |
| 4.3.3 PSO 算法的参数设置 | 第41-42页 |
| 4.3.4 PSO 算法实现 | 第42-43页 |
| 4.3.5 仿真与结果分析 | 第43-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 无人机在线航迹规划与重规划方法研究 | 第47-54页 |
| 5.1 引言 | 第47页 |
| 5.2 无人机在线实时规划问题描述 | 第47-49页 |
| 5.2.1 突发威胁处理 | 第48页 |
| 5.2.2 无人机运动方程 | 第48-49页 |
| 5.3 基于 PSO 算法的在线实时航迹规划 | 第49-50页 |
| 5.4 仿真与结果分析 | 第50-53页 |
| 5.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61页 |