基于STM32与MEMS器件的微惯性测量系统设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1. 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 本文研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究发展现状 | 第10-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容及章节安排 | 第16-18页 |
| 2. 微惯性测量系统组成及工作原理 | 第18-30页 |
| 2.1 微惯性测量系统的组成 | 第18-19页 |
| 2.2 微惯性测量系统的工作原理 | 第19-24页 |
| 2.3 捷联式惯性测量系统的姿态更新算法 | 第24-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 3. 微惯性测量系统姿态算法 | 第30-40页 |
| 3.1 微惯性测量系统的姿态解算方法 | 第30-32页 |
| 3.2 卡尔曼滤波算法简介 | 第32-34页 |
| 3.3 卡尔曼滤波器模型建立 | 第34-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 4. 微惯性测量系统下位机设计 | 第40-59页 |
| 4.1 系统硬件平台 | 第40-50页 |
| 4.2 系统软件平台 | 第50-58页 |
| 4.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 5. 微惯性测量系统上位机设计 | 第59-66页 |
| 5.1 界面设计 | 第60-63页 |
| 5.2 通信模块设计 | 第63-65页 |
| 5.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 6. 微惯性测量系统的实现 | 第66-73页 |
| 6.1 实验环境 | 第66-67页 |
| 6.2 静态实验 | 第67-69页 |
| 6.3 动态实验 | 第69-72页 |
| 6.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 总结与展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81页 |
