| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-14页 |
| 缩略语对照 | 第14-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-25页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第17-18页 |
| 1.2 国内外康复机器人研究现状 | 第18-24页 |
| 1.3 课题研究的主要内容 | 第24-25页 |
| 第二章 人体结构分析与上肢康复治疗方法总体分析 | 第25-33页 |
| 2.1 人体上肢结构分析 | 第25-28页 |
| 2.2 上肢康复治疗的基本概念及方法 | 第28-30页 |
| 2.3 治疗方法的运动学与动力学分析 | 第30-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章上肢康复机器人总体设计方案 | 第33-43页 |
| 3.1 上肢康复机器人本体方案概述 | 第33-35页 |
| 3.2 上肢康复机器人机械臂及手腕选型 | 第35-38页 |
| 3.3 上肢康复机器人的安全性设计 | 第38-41页 |
| 3.4 上肢康复机器人的人性化设计 | 第41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 上肢康复机器人运动学分析 | 第43-69页 |
| 4.1 上肢康复机器人运动学概述 | 第43页 |
| 4.2 机械臂坐标系的确定 | 第43-44页 |
| 4.3 机械臂运动学正解 | 第44-52页 |
| 4.3.1 数学模型的建立 | 第44-48页 |
| 4.3.2 关节角的正解 | 第48-52页 |
| 4.3.3 正解验证 | 第52页 |
| 4.4 机械臂运动学逆解 | 第52-55页 |
| 4.5 运动空间验证分析 | 第55-58页 |
| 4.6 运动轨迹规划 | 第58-62页 |
| 4.7 上肢康复机器人绳索长度变化计算 | 第62-67页 |
| 4.8 本章小结 | 第67-69页 |
| 第五章 上肢康复机器人动力学分析 | 第69-85页 |
| 5.1 机械臂动力学概述 | 第69页 |
| 5.2 机械臂动力学分析 | 第69-80页 |
| 5.2.1 动力学研究方法介绍 | 第69页 |
| 5.2.2 拉格朗日动力学建模 | 第69-74页 |
| 5.2.3 上肢康复机器人动力学分析 | 第74-75页 |
| 5.2.4 结合运动轨迹算例对上肢康复机器人进行动力学分析 | 第75-80页 |
| 5.3 上肢康复机器人的Simulink-Adams联合仿真 | 第80-84页 |
| 5.4 本章小结 | 第84-85页 |
| 第六章 总结与展望 | 第85-87页 |
| 6.1 总结 | 第85-86页 |
| 6.2 展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-93页 |
| 致谢 | 第93-95页 |
| 作者简介 | 第95-96页 |