基于计算机视觉的岸桥船槽定位关键技术研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 自动化集装箱码头的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 集装箱装卸工艺的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 岸桥起重机装卸的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第16-21页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第21-22页 |
| 第2章 集装箱船舶船槽定位模型 | 第22-34页 |
| 2.1 岸桥双目视觉系统 | 第22-28页 |
| 2.1.1 双目视觉系统原理 | 第22-23页 |
| 2.1.2 岸桥双目视觉数学模型 | 第23-28页 |
| 2.2 集装箱船舶船槽导轨安装工艺 | 第28-31页 |
| 2.2.1 集装箱船舶 | 第28-29页 |
| 2.2.2 导轨架安装工艺 | 第29-31页 |
| 2.3 船槽定位模型 | 第31-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 基于视觉扫描的船舱检测算法 | 第34-55页 |
| 3.1 图像拼接技术 | 第34-39页 |
| 3.1.1 图像拼接流程 | 第34-35页 |
| 3.1.2 基于特征的图像拼接算法 | 第35-38页 |
| 3.1.3 基于区域的图像拼接算法 | 第38-39页 |
| 3.2 边缘特征提取方法 | 第39-41页 |
| 3.3 船舱轮廓提取算法 | 第41-48页 |
| 3.3.1 构建船舱图像 | 第41-44页 |
| 3.3.2 船舱特征提取 | 第44-45页 |
| 3.3.3 基于灰度值方差直线过滤与比例约束 | 第45-48页 |
| 3.4 船舱检测结果与分析 | 第48-54页 |
| 3.4.1 船舱边缘检测结果 | 第48-49页 |
| 3.4.2 船舱垂直线和水平线约束筛选 | 第49-53页 |
| 3.4.3 船舱区域定位 | 第53-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 基于误差补偿的船槽定位算法 | 第55-69页 |
| 4.1 误差补偿技术 | 第55-56页 |
| 4.1.1 误差分离方法 | 第55-56页 |
| 4.1.2 误差修正方法 | 第56页 |
| 4.1.3 误差抑制方法 | 第56页 |
| 4.2 基于误差补偿的船槽定位 | 第56-63页 |
| 4.2.1 理想定位模型 | 第56-58页 |
| 4.2.2 基于船槽规格的舱域划分 | 第58-59页 |
| 4.2.3 船槽定位 | 第59-63页 |
| 4.3 船槽定位结果与分析 | 第63-68页 |
| 4.3.1 X方向误差修正 | 第63-64页 |
| 4.3.2 Y方向误差修正 | 第64-67页 |
| 4.3.3 结果分析 | 第67-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 5.1 工作总结 | 第69-70页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第76-77页 |
