| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10-13页 |
| 1.2 高速串联工业机器人国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 工业机器人优化设计研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 工业机器人动力学建模方法研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.3 国内外研究现状分析 | 第17页 |
| 1.3 研究内容 | 第17-20页 |
| 第二章 基于刚体动力学的机构参数优化设计 | 第20-40页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 机构设计与运动学分析 | 第20-27页 |
| 2.2.1 机构设计 | 第20-21页 |
| 2.2.2 运动学建模与分析 | 第21-23页 |
| 2.2.3 运动雅可比矩阵 | 第23-25页 |
| 2.2.4 运动学优化目标 | 第25-27页 |
| 2.3 刚体动力学建模与分析 | 第27-33页 |
| 2.3.1 基于拉格朗日方程的刚体动力学模型建立 | 第27-31页 |
| 2.3.2 动力学模型验证 | 第31-32页 |
| 2.3.3 动力学优化目标 | 第32-33页 |
| 2.4 机构综合参数优化设计 | 第33-35页 |
| 2.4.1 设计变量 | 第33-34页 |
| 2.4.2 优化模型 | 第34-35页 |
| 2.5 优化模型求解 | 第35-39页 |
| 2.5.1 NSGA-II算法简介 | 第35-37页 |
| 2.5.2 求解过程及优化结果 | 第37-39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 基于连杆和关节柔性动力学的结构参数优化 | 第40-57页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 柔性连杆与柔性关节动力学建模 | 第40-50页 |
| 3.2.1 基于Bernoulli-Euler梁单元的有限模型 | 第41-43页 |
| 3.2.2 连杆1动力学建模 | 第43-45页 |
| 3.2.3 连杆2动力学建模 | 第45-47页 |
| 3.2.4 负载动力学建模 | 第47-48页 |
| 3.2.5 关节动力学建模 | 第48-50页 |
| 3.3 整机动力学模型的建立 | 第50-51页 |
| 3.4 柔性体动力学模型优化与求解 | 第51-56页 |
| 3.4.1 优化目标 | 第51-53页 |
| 3.4.2 设计变量 | 第53页 |
| 3.4.3 优化模型的建立及求解 | 第53-54页 |
| 3.4.4 优化结果分析 | 第54-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 实验与结果分析 | 第57-75页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 工业机器人物理样机系统组成 | 第57-58页 |
| 4.3 结构优化结果验证 | 第58-62页 |
| 4.3.1 负载自重比结果验证 | 第58-59页 |
| 4.3.2 模态分析 | 第59-62页 |
| 4.4 几何参数标定及精度测试 | 第62-73页 |
| 4.4.1 标定前精度测试 | 第63-68页 |
| 4.4.2 几何参数标定算法 | 第68-72页 |
| 4.4.3 标定后精度测试 | 第72-73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-75页 |
| 第五章 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 攻读学位期间本人出版或公开发表的论著、论文 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |