| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外在该方向上的研究现状和分析 | 第11-14页 |
| 1.2.1 多柔体系统动力学研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 刚柔耦合系统动力学发展现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 刚柔耦合系统动力学研究分析中存在的问题 | 第14页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第14-17页 |
| 第2章 压弯耦合作用下运动柔性单元的高精度位移场描述 | 第17-30页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 几何方程物理方程和变形场 | 第17-18页 |
| 2.3 基于插值原理的典型梁杆单元位移场 | 第18-21页 |
| 2.4 柔性梁杆单元形心轴位移场 | 第21-23页 |
| 2.4.1 压弯耦合作用下的轴向缩短 | 第21-22页 |
| 2.4.2 柔性梁杆单元形心轴的横向位移场 | 第22-23页 |
| 2.5 柔性梁杆单元整体位移场 | 第23-29页 |
| 2.5.1 柔性梁杆单元纵向位移场 | 第23-25页 |
| 2.5.2 柔性梁杆单元横向位移场 | 第25-28页 |
| 2.5.3 柔性梁杆单元位移场表达式 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 运动柔性梁杆单元的动力学建模 | 第30-45页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 随动坐标系下任意柔性单元的运动描述 | 第30-31页 |
| 3.3 基于拉格朗日方程下的柔性梁杆单元动力学方程 | 第31-34页 |
| 3.3.1 任意柔性梁杆单元动力学方程 | 第31-33页 |
| 3.3.2 平面问题下柔性梁单元动力学方程 | 第33-34页 |
| 3.3.3 平面问题下柔性杆单元动力学方程 | 第34页 |
| 3.4 高精度位移场下的柔性梁杆单元动力学方程系数的确定 | 第34-42页 |
| 3.4.1 柔性梁单元动力学方程中刚度阵表达式 | 第34-36页 |
| 3.4.2 柔性梁单元动力学方程质量阵等其它矩阵表达式 | 第36-39页 |
| 3.4.3 柔性梁单元动力学方程系数矩阵的具体表达式 | 第39-41页 |
| 3.4.4 柔性杆单元动力学方程系数矩阵的具体表达式 | 第41-42页 |
| 3.5 基于高精度位移场的柔性梁单元刚度阵精度验证 | 第42-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 大范围运动的刚柔耦合系统动力学方程的集成 | 第45-69页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 平面刚性体单元动力学方程 | 第45-48页 |
| 4.3 等效元素集成法的运用 | 第48-52页 |
| 4.3.1 等效元素集成法 | 第48-50页 |
| 4.3.2 等效刚性体单元及刚性体系统的建模 | 第50-52页 |
| 4.4 整体坐标下的单元动力学方程 | 第52-64页 |
| 4.4.1 柔性梁单元整体坐标下的动力学方程 | 第52-60页 |
| 4.4.2 柔性杆单元整体坐标下的动力学方程 | 第60-63页 |
| 4.4.3 刚性体单元整体坐标下的动力学方程 | 第63-64页 |
| 4.5 刚柔耦合系统动力学方程的集成 | 第64-67页 |
| 4.6 本章小结 | 第67-69页 |
| 第5章 主副臂结构的臂架系统变幅过程动力学分析 | 第69-83页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 刚柔耦合系统动力学方程求解 | 第69-72页 |
| 5.2.1 刚柔耦合动力学方程求解方法 | 第69-71页 |
| 5.2.2 刚柔耦合动力学方程求解流程 | 第71-72页 |
| 5.3 曲柄滑块机构刚柔耦合系统动力学分析 | 第72-76页 |
| 5.4 主副臂结构的臂架系统变幅过程动力学分析 | 第76-82页 |
| 5.4.1 主副臂结构的臂架系统机构参数 | 第76-77页 |
| 5.4.2 刚柔耦合系统动力学方程的建立 | 第77-80页 |
| 5.4.3 刚柔耦合系统动力学方程计算结果 | 第80-82页 |
| 5.5 本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
