| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第15-35页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.2 柔性底盘的基本介绍 | 第16-17页 |
| 1.3 国内外文献综述 | 第17-31页 |
| 1.3.1 室内作业动力机械的研究综述 | 第17-18页 |
| 1.3.2 国内外典型4WID/4WIS电动底盘介绍 | 第18-28页 |
| 1.3.3 四轮驱动与四轮转向控制研究现状 | 第28-31页 |
| 1.4 研究目的与研究内容 | 第31-35页 |
| 1.4.1 研究目的 | 第31-32页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第32-33页 |
| 1.4.3 论文技术路线 | 第33-35页 |
| 第二章 偏置转向轴驱动轮模块的转向动力学研究 | 第35-57页 |
| 2.1 引言 | 第35页 |
| 2.2 偏置转向轴驱动模块的结构 | 第35-38页 |
| 2.2.1 偏置转向轴驱动轮模块 | 第35-36页 |
| 2.2.2 轮毂电机的基本参数 | 第36-38页 |
| 2.2.3 偏置转向轴模块的其他部件 | 第38页 |
| 2.3 偏置转向轴驱动轮试验台结构 | 第38-39页 |
| 2.4 偏置转向轴驱动轮试验台测控系统设计 | 第39-42页 |
| 2.4.1 控制与测量系统 | 第39-40页 |
| 2.4.2 控制系统硬件组成 | 第40-41页 |
| 2.4.3 控制系统软件组成 | 第41-42页 |
| 2.5 偏置转向轴驱动轮试验台的试制 | 第42-43页 |
| 2.6 轮毂电机的转速控制特性 | 第43-45页 |
| 2.7 偏置转向轴驱动轮模块的数学模型 | 第45-47页 |
| 2.7.1 轮毂电机的运动模型 | 第45页 |
| 2.7.2 偏置转向轴驱动轮模块的运动模型 | 第45-47页 |
| 2.8 轮毂电机转速响应特性与偏置转向轴驱动轮模块的驱动转向力试验 | 第47-48页 |
| 2.8.1 试验设备 | 第47页 |
| 2.8.2 试验因素和水平 | 第47-48页 |
| 2.8.3 试验方法及过程 | 第48页 |
| 2.9 试验结果与分析 | 第48-54页 |
| 2.9.1 轮毂电机转速响应特性 | 第48-51页 |
| 2.9.2 偏置转向轴驱动轮的驱动转向力矩 | 第51-54页 |
| 2.10 讨论 | 第54-55页 |
| 2.11 本章小结 | 第55-57页 |
| 第三章 偏置转向轴自动跟踪转向响应特性研究 | 第57-85页 |
| 3.1 引言 | 第57页 |
| 3.2 偏置转向轴转向角度范围的确定 | 第57-62页 |
| 3.2.1 柔性底盘直行运动几何模型 | 第57页 |
| 3.2.2 柔性底盘四轮转向几何模型 | 第57-59页 |
| 3.2.3 柔性底盘斜行运动几何模型 | 第59-60页 |
| 3.2.4 柔性底盘原地转向运动几何模型 | 第60-61页 |
| 3.2.5 柔性底盘横行运动几何模型 | 第61-62页 |
| 3.2.6 偏置转向轴转角范围确定 | 第62页 |
| 3.3 偏置转向轴自动跟踪转向原理 | 第62-63页 |
| 3.4 偏置转向系统模型的建立 | 第63-66页 |
| 3.4.1 偏置转向轴转向运动模型 | 第63-65页 |
| 3.4.2 电磁摩擦锁锁紧力矩与偏置转向轴转向力矩的关系 | 第65-66页 |
| 3.5 偏置转向轴自动跟踪转向试验台 | 第66页 |
| 3.6 偏置转向轴自动跟踪转向控制器 | 第66-69页 |
| 3.6.1 偏置转向轴自动跟踪转向控制系统电路 | 第66-68页 |
| 3.6.2 电磁摩擦锁锁紧力矩 | 第68-69页 |
| 3.7 偏置转向轴自动跟踪转向的响应特性试验 | 第69-70页 |
| 3.7.1 试验设备 | 第69-70页 |
| 3.7.2 试验因素和水平 | 第70页 |
| 3.7.3 试验方法及过程 | 第70页 |
| 3.8 试验结果与分析 | 第70-82页 |
| 3.8.1 电磁摩擦锁对偏置转向轴自动跟踪转向响应特性的影响 | 第71-72页 |
| 3.8.2 垂直载荷对偏置转向轴自动跟踪转向响应特性的影响 | 第72-74页 |
| 3.8.3 轮毂电机转速对偏置转向轴自动跟踪转向响应特性的影响 | 第74-77页 |
| 3.8.4 目标转角对偏置转向轴自动跟踪转向响应特性的影响 | 第77-82页 |
| 3.9 讨论 | 第82-83页 |
| 3.10 本章小结 | 第83-85页 |
| 第四章 柔性底盘运动与动力特性的试验台试验研究 | 第85-119页 |
| 4.1 引言 | 第85页 |
| 4.2 基于水平转盘式试验台的柔性底盘动力分析 | 第85-87页 |
| 4.3 水平转盘式试验台的改进及其控制器设计 | 第87-89页 |
| 4.3.1 水平转盘式试验台结构改进 | 第87页 |
| 4.3.2 试验台控制器和数据采集系统设计 | 第87-89页 |
| 4.3.3 柔性底盘及其水平转盘式试验台总成 | 第89页 |
| 4.4 基于水平转盘式试验台的柔性底盘动力学模型 | 第89-93页 |
| 4.5 柔性底盘运动与动力特性试验 | 第93-95页 |
| 4.5.1 试验设备 | 第93页 |
| 4.5.2 试验因素和水平 | 第93-94页 |
| 4.5.3 试验过程与仿真方法 | 第94-95页 |
| 4.6 试验与仿真结果比较分析 | 第95-116页 |
| 4.6.1 柔性底盘直行运动时运动与动力特性试验 | 第95-100页 |
| 4.6.2 柔性底盘45°斜行运动时运动与动力特性试验 | 第100-105页 |
| 4.6.3 柔性底盘横行运动时运动与动力特性试验 | 第105-109页 |
| 4.6.4 柔性底盘原地转向运动时运动与动力特性试验 | 第109-114页 |
| 4.6.5 柔性底盘四种运动姿势的运动与动力特性结果的比较 | 第114-116页 |
| 4.7 讨论 | 第116-117页 |
| 4.8 本章小结 | 第117-119页 |
| 第五章 柔性底盘姿势变化的运动分析与半模式控制方法研究 | 第119-135页 |
| 5.1 引言 | 第119页 |
| 5.2 柔性底盘的运动分析 | 第119-122页 |
| 5.2.1 柔性底盘的位置确定 | 第119-120页 |
| 5.2.2 偏置转向轴驱动轮模块的运动分析 | 第120-121页 |
| 5.2.3 柔性底盘运动度的计算 | 第121-122页 |
| 5.2.4 柔性底盘可操作度与机动度的计算 | 第122页 |
| 5.3 柔性底盘的运动瞬心 | 第122-123页 |
| 5.4 柔性底盘的半模式控制 | 第123-125页 |
| 5.4.1 柔性底盘的半模式控制姿势变化 | 第123-124页 |
| 5.4.2 半模式控制柔性底盘姿势变化的模拟控制界面 | 第124-125页 |
| 5.5 半模式控制柔性底盘姿势变化的模拟仿真分析 | 第125-127页 |
| 5.5.1 半模式柔性底盘姿势变化模型的建立 | 第125-126页 |
| 5.5.2 模拟流程 | 第126-127页 |
| 5.6 模拟结果分析 | 第127-133页 |
| 5.6.1 柔性底盘由直行准备姿势变化到直行运动姿势的模拟 | 第127-128页 |
| 5.6.2 柔性底盘由直行准备姿势变化到45°斜行运动姿势的模拟 | 第128-130页 |
| 5.6.3 柔性底盘由直行准备姿势变化到横行运动姿势的模拟 | 第130页 |
| 5.6.4 柔性底盘由直行准备姿势变化到原地转向运动模拟 | 第130-133页 |
| 5.7 讨论 | 第133页 |
| 5.8 本章小结 | 第133-135页 |
| 第六章 半模式控制柔性底盘姿势变化的硬化路面试验 | 第135-151页 |
| 6.1 引言 | 第135页 |
| 6.2 柔性底盘的半模式控制姿势变化控制器设计 | 第135-140页 |
| 6.2.1 硬件结构 | 第135-136页 |
| 6.2.2 控制模块设计 | 第136-137页 |
| 6.2.3 驱动控制策略 | 第137-140页 |
| 6.3 柔性底盘半模式控制姿势变化的硬化路面试验 | 第140-141页 |
| 6.3.1 试验设备 | 第140页 |
| 6.3.2 试验因素和水平 | 第140页 |
| 6.3.3 试验流程 | 第140-141页 |
| 6.4 试验结果与分析 | 第141-148页 |
| 6.4.1 停车时的偏置转向轴转角控制试验 | 第141页 |
| 6.4.2 由直行准备姿势变化到直行运动姿势的硬化路面试验 | 第141-143页 |
| 6.4.3 由直行准备姿势变化到横行姿势运动的硬化路面试验 | 第143-144页 |
| 6.4.4 由直行准备姿势变化到原地转向姿势运动的硬化路面试验 | 第144-146页 |
| 6.4.5 由直行准备姿势变化到45°斜行运动姿势的硬化路面试验 | 第146-148页 |
| 6.4.6 四种运动姿势变化硬化路面试验结果比较 | 第148页 |
| 6.5 讨论 | 第148-150页 |
| 6.6 本章小结 | 第150-151页 |
| 第七章 结论与研究展望 | 第151-154页 |
| 7.1 结论 | 第151-152页 |
| 7.2 创新点 | 第152页 |
| 7.3 问题与展望 | 第152-154页 |
| 参考文献 | 第154-163页 |
| 附录 论文参数列表 | 第163-166页 |
| 英文缩略词对照表 | 第166-167页 |
| 致谢 | 第167-168页 |
| 作者简介 | 第168-169页 |
