| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 压电智能材料的应用 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.1 机翼扭转变形国外研究进展 | 第11-13页 |
| 1.3.2 机翼扭转变形国内研究进展 | 第13-14页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 2 压电梁系统组成、特性及解决方案 | 第15-23页 |
| 2.1 压电梁系统的组成 | 第15-18页 |
| 2.1.1 压电效应及压电复合材料MFC | 第15-18页 |
| 2.1.2 柔性悬臂梁结构参数 | 第18页 |
| 2.2 压电悬臂梁系统特性及问题 | 第18-21页 |
| 2.2.1 迟滞非线性特性 | 第18-19页 |
| 2.2.2 机电耦合及多体建模问题 | 第19-20页 |
| 2.2.3 蠕变特性 | 第20-21页 |
| 2.2.4 残余振荡特性 | 第21页 |
| 2.3 系统解决方案 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 3 迟滞建模与逆补偿及动态模型的建立 | 第23-38页 |
| 3.1 改进的PI(Prandtl-Ishlinskii)迟滞模型 | 第23-28页 |
| 3.1.1 经典PI模型 | 第24-26页 |
| 3.1.2 改进的P1模型 | 第26-28页 |
| 3.2 改进PI模型的辨识 | 第28-31页 |
| 3.2.1 辨识方法 | 第28-29页 |
| 3.2.2 辨识实验 | 第29-31页 |
| 3.3 扩展Prony辨识方法 | 第31-34页 |
| 3.4 压电悬臂梁传递函数辨识结果及分析 | 第34-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 4 压电悬臂梁系统扭转控制律设计与仿真 | 第38-52页 |
| 4.1 输入整形器的原理及设计 | 第38-42页 |
| 4.1.1 输入整形器的原理 | 第38-40页 |
| 4.1.2 输入整形控制器设计 | 第40页 |
| 4.1.3 数值仿真实验结果 | 第40-42页 |
| 4.2 PID-IS闭环控制器的原理及设计 | 第42-46页 |
| 4.2.1 PID-IS闭环控制原理 | 第42-43页 |
| 4.2.2 PID-IS闭环控制器设计 | 第43-44页 |
| 4.2.3 数值仿真实验结果 | 第44-46页 |
| 4.3 模糊PID控制器原理及设计 | 第46-51页 |
| 4.3.1 模糊控制原理 | 第46-48页 |
| 4.3.2 模糊PID控制器设计 | 第48-49页 |
| 4.3.3 数值仿真实验结果 | 第49-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 压电悬臂梁扭转控制实验研究 | 第52-67页 |
| 5.1 实验系统的概述 | 第52页 |
| 5.2 实验系统设计 | 第52-62页 |
| 5.2.1 实验系统的总体结构 | 第52-54页 |
| 5.2.2 实验系统硬件介绍 | 第54-55页 |
| 5.2.3 实验系统软件设计 | 第55-62页 |
| 5.3 压电悬臂梁扭转控制实验结果及分析 | 第62-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |