小型无人机控制系统设计及航迹规划研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-26页 |
| 1.1 论文研究的目的和意义 | 第10页 |
| 1.2 无人机发展概况 | 第10-14页 |
| 1.3 无人机航迹规划发展概况 | 第14-17页 |
| 1.4 基于MEMS的姿态测量技术发展概况 | 第17-20页 |
| 1.4.1 MEMS技术发展概况 | 第17-18页 |
| 1.4.2 MEMS-IMU发展现状 | 第18-19页 |
| 1.4.3 MEMS磁强计发展现状 | 第19-20页 |
| 1.5 无人机控制系统发展概况 | 第20-25页 |
| 1.6 论文的主要内容和结构安排 | 第25-26页 |
| 第2章 基于蚁群算法的无人机航迹规划 | 第26-33页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 航迹规划问题建模 | 第26-28页 |
| 2.2.1 规划空间的表示 | 第26-27页 |
| 2.2.2 优化目标函数 | 第27-28页 |
| 2.3 基于改进蚁群算法的航迹规划及仿真结果 | 第28-32页 |
| 2.3.1 信息素的表示及初始化 | 第28页 |
| 2.3.2 状态转移规则 | 第28页 |
| 2.3.3 信息素的更新 | 第28-29页 |
| 2.3.4 蚁群算法的改进 | 第29页 |
| 2.3.5 算法实现流程 | 第29-30页 |
| 2.3.6 仿真实验结果及分析 | 第30-32页 |
| 2.4 本章小节 | 第32-33页 |
| 第3章 基于MEMS的无人机姿态测量方法研究 | 第33-47页 |
| 3.1 基于MEMS器件的姿态测量方案 | 第33页 |
| 3.2 姿态的表示方法 | 第33-36页 |
| 3.3 利用角速度求解姿态 | 第36-38页 |
| 3.4 利用加速度计、地磁求解姿态 | 第38-41页 |
| 3.5 姿态融合算法 | 第41-42页 |
| 3.6 姿态测量算法实验验证 | 第42-46页 |
| 3.7 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 飞行控制系统设计 | 第47-70页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 飞行控制系统设计要求 | 第47-48页 |
| 4.3 飞行控制系统实验平台 | 第48-49页 |
| 4.4 飞行控制系统方案设计 | 第49-51页 |
| 4.5 飞行控制系统硬件组成 | 第51-56页 |
| 4.5.1 飞控主板硬件组成 | 第51-53页 |
| 4.5.2 飞控外围器件选型 | 第53-56页 |
| 4.6 控制方法研究 | 第56-60页 |
| 4.6.1 无人机数学模型 | 第56-58页 |
| 4.6.2 无人机控制律设计 | 第58-60页 |
| 4.7 飞行控制系统软件设计 | 第60-66页 |
| 4.7.1 飞行控制系统软件设计需求 | 第60页 |
| 4.7.2 飞行控制系统软件框架结构设计 | 第60-63页 |
| 4.7.3 飞行控制系统软件接口设计 | 第63-66页 |
| 4.8 飞行控制软件的实验验证 | 第66-69页 |
| 4.8.1 飞行控制半实物仿真平台搭建 | 第66-67页 |
| 4.8.2 半实物仿真结果 | 第67-69页 |
| 4.9 本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
