一种轮腿式越障机器人的研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第8页 |
| 1.2 研究现状 | 第8-15页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 轮腿式越障机器人的方案设计 | 第17-29页 |
| 2.1 概述 | 第17页 |
| 2.2 越障机器人的总体方案 | 第17-19页 |
| 2.3 越障机构方案设计 | 第19-24页 |
| 2.4 传动方案设计 | 第24-25页 |
| 2.5 动力系统设计 | 第25-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 轮腿式越障机器人运动学建模与分析 | 第29-39页 |
| 3.1 概述 | 第29页 |
| 3.2 越障机器人平面运动分析 | 第29-33页 |
| 3.3 越障机器人平面运动控制 | 第33页 |
| 3.4 越障机器人越障分析 | 第33-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 轮腿式越障机器人结构设计 | 第39-47页 |
| 4.1 机器人整体结构 | 第39-40页 |
| 4.2 关键机构设计 | 第40-46页 |
| 4.3 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 轮腿式越障机器人动力学仿真分析 | 第47-59页 |
| 5.1 仿真工具 | 第47-48页 |
| 5.2 虚拟样机模型建立 | 第48-53页 |
| 5.3 仿真分析 | 第53-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 结论与展望 | 第59-60页 |
| 6.1 结论 | 第59页 |
| 6.2 展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 作者简介 | 第65页 |
