| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 注释表 | 第17-19页 |
| 缩略词 | 第19-20页 |
| 第一章 绪论 | 第20-39页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第20-21页 |
| 1.2 永磁同步电机伺服系统的控制原理 | 第21-25页 |
| 1.2.1 永磁同步电机的结构 | 第21页 |
| 1.2.2 永磁同步电机在旋转坐标系下的基本方程 | 第21-23页 |
| 1.2.3 永磁同步电机伺服系统的矢量控制 | 第23-24页 |
| 1.2.4 永磁同步电机伺服控制系统需要解决的问题 | 第24-25页 |
| 1.3 转速伺服系统的控制器研究进展 | 第25-35页 |
| 1.3.1 传统PI控制器 | 第25-26页 |
| 1.3.2 鲁棒伺服控制系统 | 第26-28页 |
| 1.3.3 二自由度控制器 | 第28-30页 |
| 1.3.4 基于内模控制原理的二自由度控制器 | 第30-31页 |
| 1.3.5 自适应控制器 | 第31-33页 |
| 1.3.6 滑模变结构控制器 | 第33-34页 |
| 1.3.7 自抗扰控制器 | 第34-35页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第35-39页 |
| 第二章 PMSM转速伺服系统的PI控制器 | 第39-59页 |
| 2.1 引言 | 第39-40页 |
| 2.2 传统的双闭环调速系统的工程设计方法 | 第40-45页 |
| 2.2.1 传统的电流环PI控制器设计 | 第41-42页 |
| 2.2.2 传统的转速环PI控制器设计 | 第42-44页 |
| 2.2.3 抗积分饱和与退饱和超调量 | 第44-45页 |
| 2.3 传统PI控制器下双闭环调速系统的仿真与实验 | 第45-51页 |
| 2.3.1 硬件平台 | 第45-46页 |
| 2.3.2 软件仿真程序 | 第46页 |
| 2.3.3 仿真与实验结果分析 | 第46-49页 |
| 2.3.4 引入给定前馈的转速环复合PI控制器 | 第49-51页 |
| 2.4 基于状态方程的转速环复合PI控制器设计 | 第51-57页 |
| 2.4.1 转速环复合PI控制器的设计 | 第51-52页 |
| 2.4.2 转速环复合PI控制系统的性能分析 | 第52-55页 |
| 2.4.3 实验结果与分析 | 第55-57页 |
| 2.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 第三章 消除PI控制器下阶跃响应超调的方法 | 第59-73页 |
| 3.1 引言 | 第59-60页 |
| 3.2 抑制超调的方法 | 第60-65页 |
| 3.2.1 输出微分负反馈 | 第60页 |
| 3.2.2 IP控制器 | 第60-62页 |
| 3.2.3 变结构PI控制器 | 第62-63页 |
| 3.2.4 实验结果与分析 | 第63-65页 |
| 3.3 变给定增益的PI控制器 | 第65-70页 |
| 3.3.1 最优IP控制器 | 第65-67页 |
| 3.3.2 变给定增益的PI控制器 | 第67-68页 |
| 3.3.3 实验结果与分析 | 第68-70页 |
| 3.4 基于安排过渡过程的超调抑制 | 第70-72页 |
| 3.4.1 控制量限幅时的过渡过程 | 第70页 |
| 3.4.2 基于离散最速控制函数的过渡过程 | 第70-72页 |
| 3.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第四章 二自由度控制器 | 第73-106页 |
| 4.1 引言 | 第73-75页 |
| 4.2 基于内模控制原理设计的二自由度控制器 | 第75-85页 |
| 4.2.1 内模控制原理与设计 | 第75-77页 |
| 4.2.2 第一类二自由度控制器 | 第77-79页 |
| 4.2.3 第二类二自由度控制器 | 第79-82页 |
| 4.2.4 基于内模控制原理的P+DOB二自由度控制器 | 第82-83页 |
| 4.2.5 实验结果与分析 | 第83-85页 |
| 4.3 基于状态方程的二自由度控制器设计方法 | 第85-94页 |
| 4.3.1 基于全阶状态观测器（FSO）的扰动观测器设计 | 第86-87页 |
| 4.3.2 基于降阶状态观测器（RSO）的扰动观测器设计 | 第87-89页 |
| 4.3.3 观测器中的控制器设计 | 第89-90页 |
| 4.3.4 基于状态方程的P+RSO二自由度控制器 | 第90-91页 |
| 4.3.5 基于状态方程的P+PLLO二自由度控制器 | 第91-92页 |
| 4.3.6 三种控制系统性能比较 | 第92-94页 |
| 4.4 跟踪性能与抗扰性能完全解耦的二自由度控制器 | 第94-104页 |
| 4.4.1 跟踪性能与抗扰性能完全解耦的P+RSO控制器 | 第94-97页 |
| 4.4.2 跟踪性能与抗扰性能完全解耦的P+PLLO控制器 | 第97-99页 |
| 4.4.3 实验结果与分析 | 第99-100页 |
| 4.4.4 跟踪性能与抗扰性能完全解耦的P+FSO控制器 | 第100-103页 |
| 4.4.5 实验结果与分析 | 第103-104页 |
| 4.5 本章小结 | 第104-106页 |
| 第五章 参数不确定对系统性能的影响及自适应控制 | 第106-130页 |
| 5.1 引言 | 第106-107页 |
| 5.2 状态系数的影响与扩张状态观测器 | 第107-112页 |
| 5.2.1 状态系数不确定性对控制系统性能的影响 | 第107-108页 |
| 5.2.2 实验结果与分析 | 第108-110页 |
| 5.2.3 状态系数未知时的扰动观测器 | 第110-111页 |
| 5.2.4 基于状态方程的P+ESO二自由度控制器 | 第111-112页 |
| 5.3 控制增益的影响 | 第112-124页 |
| 5.3.1 控制增益对PI控制系统性能的影响 | 第112-115页 |
| 5.3.2 仿真与实验结果分析 | 第115-118页 |
| 5.3.3 控制增益对P+ESO控制系统性能的影响 | 第118-120页 |
| 5.3.4 仿真与实验结果分析 | 第120-124页 |
| 5.4 转动惯量辨识与参数自整定 | 第124-129页 |
| 5.4.1 基于正交原理的转动惯量辨识 | 第124-126页 |
| 5.4.2 仿真与实验结果分析 | 第126-127页 |
| 5.4.3 基于转动惯量辨识的PI控制器和ADRC控制器参数自整定 | 第127-129页 |
| 5.5 本章小结 | 第129-130页 |
| 第六章 总结与展望 | 第130-132页 |
| 6.1 本文的主要工作 | 第130-131页 |
| 6.2 下一步工作展望 | 第131-132页 |
| 参考文献 | 第132-141页 |
| 致谢 | 第141-143页 |
| 在学期间的研究成果 | 第143页 |
