| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 影响谐波齿轮传动精度的因素概况及研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国内外谐波齿轮传动动静态特性研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内外谐波齿轮齿侧间隙的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 国内外谐波齿轮摩擦模型的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 含非线性谐波齿轮传动模型研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 本文的主要研究内容和创新点 | 第16-17页 |
| 1.4.1 主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4.2 本文的创新点 | 第17页 |
| 1.5 本文的总体方案 | 第17-19页 |
| 第2章 谐波齿轮扭转刚度模型的建立 | 第19-31页 |
| 2.1 谐波齿轮的结构与原理 | 第19页 |
| 2.2 谐波齿轮扭转刚度的特性与测试方法 | 第19-21页 |
| 2.3 谐波齿轮扭转刚度的测试 | 第21-27页 |
| 2.3.1 扭转刚度实验装置 | 第21-22页 |
| 2.3.2 实验结果分析 | 第22-24页 |
| 2.3.3 初始迟滞曲线方程分析 | 第24页 |
| 2.3.4 综合迟滞公式曲线方程的确定和验证 | 第24-25页 |
| 2.3.5 综合迟滞曲线方程的验证 | 第25-27页 |
| 2.4 建立谐波齿轮扭转刚度模型 | 第27-29页 |
| 2.4.1 国内外建立扭转刚度模型的方法 | 第27-28页 |
| 2.4.2 建立扭转刚度模型方法的选择 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 谐波齿轮运动误差模型的建立 | 第31-43页 |
| 3.1 运动误差来源分析 | 第31页 |
| 3.2 谐波减速器运动误差测试系统 | 第31-32页 |
| 3.3 负载力矩不变，转速对运动误差的影响 | 第32-34页 |
| 3.4 转速不变，负载对运动误差的影响 | 第34-39页 |
| 3.4.1 测量结果分析 | 第35-37页 |
| 3.4.2 验证试验分析 | 第37-39页 |
| 3.5 运动误差模型的建立 | 第39-41页 |
| 3.5.1 国内外建立运动误差模型的方法 | 第39-40页 |
| 3.5.2 建立运动误差模型 | 第40-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 谐波齿轮主要非线性因素的研究 | 第43-63页 |
| 4.1 齿轮间隙的概述以及分析模型的建立 | 第43-45页 |
| 4.2 各个参数变化对模型解得影响 | 第45-54页 |
| 4.2.1 内部激励频率的影响 | 第45-47页 |
| 4.2.2 阻尼比的影响 | 第47-49页 |
| 4.2.3 重载和轻载对齿轮动力学行为的影响 | 第49-51页 |
| 4.2.4 齿侧间隙对周期和混沌振动的影响 | 第51-53页 |
| 4.2.5 齿侧间隙对冲击状态的影响 | 第53-54页 |
| 4.3 谐波齿轮摩擦源的分析及其示意图 | 第54-55页 |
| 4.4 谐波齿轮摩擦平衡方程的建立 | 第55-56页 |
| 4.5 谐波齿轮摩擦模型的建立与验证 | 第56-62页 |
| 4.5.1 角加速度估计器的建立 | 第56-58页 |
| 4.5.2 实验结果分析与处理 | 第58-60页 |
| 4.5.3 摩擦模型的建立和Simulink模型搭建 | 第60-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 谐波齿轮综合模型的建立与验证 | 第63-69页 |
| 5.1 谐波齿轮动力学建模 | 第63-65页 |
| 5.2 谐波齿轮传动系统仿真模型 | 第65-66页 |
| 5.2.1 Simulink仿真模型 | 第65-66页 |
| 5.2.2 模型参数的设置 | 第66页 |
| 5.3 实验对比验证 | 第66-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 结论与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 结论 | 第69页 |
| 6.2 展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-77页 |
| 读硕士学位期间的科研成果 | 第77-79页 |
| 攻读硕士期间合作申报及主要参与的科研项目 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |