股骨干骨折复位辅助机器人系统研制
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 骨折复位机器人 | 第10-12页 |
| 1.2.2 对比分析 | 第12-13页 |
| 1.2.3 复位力测量 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第15-16页 |
| 第二章 复位器的结构设计及运动学分析 | 第16-34页 |
| 2.1 股骨干骨折的治疗过程 | 第16-18页 |
| 2.2 独立牵引旋转复位装置的设计 | 第18-22页 |
| 2.2.1 方案设计 | 第18-20页 |
| 2.2.2 吸盘的选用 | 第20-21页 |
| 2.2.3 电机选型 | 第21-22页 |
| 2.3 骨折段复位装置的设计 | 第22-29页 |
| 2.3.1 方案设计与选择 | 第22-25页 |
| 2.3.2 气囊的设计 | 第25-27页 |
| 2.3.3 碳纤维套筒的设计 | 第27-29页 |
| 2.4 骨折复位的运动学分析 | 第29-33页 |
| 2.4.1 D-H坐标系的建立 | 第30-31页 |
| 2.4.2 正逆运动学分析 | 第31-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 复位机构软体驱动力学特性研究 | 第34-42页 |
| 3.1 气囊力特性仿真 | 第34-36页 |
| 3.1.1 仿真准备 | 第34-35页 |
| 3.1.2 仿真结果 | 第35-36页 |
| 3.2 气囊力特性实验研究 | 第36-41页 |
| 3.2.1 实验装置 | 第37-38页 |
| 3.2.2 实验数据分析 | 第38-41页 |
| 3.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 系统驱动与软硬件实现 | 第42-58页 |
| 4.1 控制系统的搭建 | 第42-43页 |
| 4.1.1 系统总体设计 | 第42页 |
| 4.1.2 无线组网 | 第42-43页 |
| 4.2 器件选型与驱动设计 | 第43-51页 |
| 4.2.1 基于stm32微控制器 | 第43页 |
| 4.2.2 电磁阀及其驱动 | 第43-45页 |
| 4.2.3 力传感器及其信号处理 | 第45-47页 |
| 4.2.4 遥控器模块 | 第47页 |
| 4.2.5 电机驱动器的选型与设置 | 第47-49页 |
| 4.2.6 拉力传感器的选型与信号处理 | 第49-51页 |
| 4.3 股骨骨折复位辅助机器人的控制 | 第51-55页 |
| 4.3.1 脉宽调制对控制普通电磁阀的运用 | 第51页 |
| 4.3.2 PID算法的运用 | 第51-52页 |
| 4.3.3 气囊控制的下位机程序 | 第52-54页 |
| 4.3.4 带力限制的电机控制 | 第54-55页 |
| 4.4 上位机设计 | 第55-57页 |
| 4.4.1 上下位机通讯协议 | 第55-56页 |
| 4.4.2 上位机软件设计 | 第56-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 股骨骨折复位机器人实验 | 第58-65页 |
| 5.1 复位力测量实验 | 第58-61页 |
| 5.1.1 复位力测量装置 | 第58-60页 |
| 5.1.2 实验结果分析 | 第60-61页 |
| 5.2 模型复位实验 | 第61-64页 |
| 5.2.1 实验装置 | 第61-63页 |
| 5.2.2 实验效果分析 | 第63-64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 总结 | 第65页 |
| 6.2 展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
