| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·引言 | 第8-10页 |
| ·群集运动控制 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状及文献综述 | 第11-13页 |
| ·本文的主要内容 | 第13-14页 |
| 第二章 多机器人群集运动编队控制研究 | 第14-24页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·多机器人编队控制的主要研究方法 | 第14-18页 |
| ·基于Leader-follower 的编队控制方法 | 第15-16页 |
| ·基于行为的方法 | 第16页 |
| ·基于虚拟结构的编队控制方法 | 第16-17页 |
| ·人工势场 | 第17-18页 |
| ·群集运动基本模型 | 第18-19页 |
| ·基于动态网络拓扑的编队控制研究 | 第19-22页 |
| ·多机器人群集几何描述 | 第19-21页 |
| ·多机器人群集运动编队控制算法 | 第21-22页 |
| ·稳定性分析 | 第22-23页 |
| ·小结 | 第23-24页 |
| 第三章 多机器人群集运动避障控制研究 | 第24-34页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·几种重要的避障控制方法 | 第24-26页 |
| ·极限环基本原理 | 第26-27页 |
| ·基于极限环法的避障控制器设计 | 第27-30页 |
| ·极限环模型 | 第27-30页 |
| ·避障控制算法 | 第30页 |
| ·稳定性分析 | 第30-31页 |
| ·目标点控制器设计 | 第31-33页 |
| ·小结 | 第33-34页 |
| 第四章 MATLAB 仿真以及结果分析 | 第34-39页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·两种经典算法仿真 | 第34-35页 |
| ·本文控制算法仿真 | 第35-36页 |
| ·三种控制算法的仿真参数比较 | 第36-37页 |
| ·群集仿真结果 | 第37-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 第五章 Player/Stage 平台仿真实验 | 第39-59页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·预备知识 | 第39-45页 |
| ·Player 服务器 | 第39-43页 |
| ·Stage 介绍 | 第43-45页 |
| ·Player/Stage 平台的建立 | 第45-53页 |
| ·基本语法 | 第45页 |
| ·端口，驱动和设备 | 第45-46页 |
| ·Building a World | 第46-52页 |
| ·运行代码 | 第52-53页 |
| ·群集机器人编队控制与避障控制算法Player/Stage 仿真 | 第53-55页 |
| ·编写多机器人仿真world 文件 | 第53-54页 |
| ·编写多机器人仿真cfg 文件 | 第54-55页 |
| ·群集运动控制的Player/stage 仿真结果 | 第55-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 第六章 工作总结和展望 | 第59-61页 |
| ·工作总结 | 第59页 |
| ·论文创新点 | 第59页 |
| ·工作展望 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 攻读硕士学位期间的学术论文 | 第67页 |
