| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 并联机器人研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 机器视觉研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 机器人运动控制研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容简介 | 第15-17页 |
| 2 Tripod机器人系统及视觉处理 | 第17-34页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 系统总体结构 | 第17-22页 |
| 2.2.1 Tripod机器人系统的硬件组成 | 第17-20页 |
| 2.2.2 Tripod机器人工作原理 | 第20-22页 |
| 2.3 基于Lab VIEW的Tripod机器人视觉 | 第22-27页 |
| 2.3.1 机器视觉及软件介绍 | 第22-23页 |
| 2.3.2 图像的预处理与边缘提取 | 第23-26页 |
| 2.3.3 图像效果增强与平滑去噪 | 第26-27页 |
| 2.4 特征提取及定位结果与分析 | 第27-33页 |
| 2.4.1 几何体颜色和形状识别 | 第27-30页 |
| 2.4.2 几何体定位结果 | 第30-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 3 Tripod机器人运动学及动力学分析 | 第34-42页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 并联机器人结构分析 | 第34-37页 |
| 3.3 并联机器人运动学分析 | 第37-39页 |
| 3.3.1 正向运动学分析 | 第37页 |
| 3.3.2 反向运动学分析 | 第37-38页 |
| 3.3.3 雅可比矩阵 | 第38-39页 |
| 3.4 并联机器人动力学分析 | 第39-41页 |
| 3.4.1 机器人动力学特性 | 第39-40页 |
| 3.4.2 机器人动力学模型 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 Tripod机器人工作空间及轨迹规划 | 第42-55页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 Tripod机器人工作空间 | 第42-45页 |
| 4.3 Tripod机器人轨迹规划 | 第45-54页 |
| 4.3.1 操作空间轨迹规划插补算法 | 第45-49页 |
| 4.3.2 操作空间连续椭圆轨迹规划 | 第49-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 基于李雅普洛夫稳定的Tripod机器人自适应控制 | 第55-68页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 机器人常用控制方法 | 第55-58页 |
| 5.2.1 PID控制 | 第56-57页 |
| 5.2.2 自适应控制 | 第57-58页 |
| 5.3 Tripod机器人自适应控制 | 第58-61页 |
| 5.3.1 基于全局稳定的自适应控制器 | 第59-60页 |
| 5.3.2 减小位置误差的自适应控制器 | 第60-61页 |
| 5.4 Tripod机器人自适应控制仿真 | 第61-67页 |
| 5.4.1 机器人仿真软件介绍 | 第61-62页 |
| 5.4.2 Tripod机器人的MATLAB/Simulink仿真平台 | 第62-63页 |
| 5.4.3 仿真与实验结果 | 第63-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 6 结论与展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文和专利情况 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
