多机器人的队形控制研究
| 摘要 | 第4-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-14页 |
| 1.1.1 多机器人系统 | 第11-12页 |
| 1.1.2 编队控制 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.1 MARS系统的发展 | 第14-15页 |
| 1.2.2 队形控制研究 | 第15-16页 |
| 1.2.3 多机器人系统控制方法 | 第16-19页 |
| 1.3 研究内容 | 第19-21页 |
| 1.4 章节安排 | 第21-22页 |
| 第二章 基于热方程的队形跟踪控制 | 第22-40页 |
| 2.1 引言 | 第22-23页 |
| 2.2 预备知识 | 第23-25页 |
| 2.2.1 重要不等式 | 第23页 |
| 2.2.2 李雅普诺夫稳定性 | 第23-25页 |
| 2.3 基于热方程的多机器人动力学模型 | 第25-26页 |
| 2.4 跟踪误差的有界性 | 第26-31页 |
| 2.5 有限差分方法 | 第31-33页 |
| 2.6 分布式控制律 | 第33-34页 |
| 2.7 队形控制仿真 | 第34-39页 |
| 2.8 小结 | 第39-40页 |
| 第三章 基于波方程的队形跟踪控制 | 第40-51页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 基于波方程的多机器人动力学模型 | 第40-41页 |
| 3.3 跟踪误差有界性分析 | 第41-44页 |
| 3.4 分布式控制律 | 第44-46页 |
| 3.5 波方程队形控制模型仿真 | 第46-50页 |
| 3.6 小结 | 第50-51页 |
| 第四章 多机器人队形控制实验 | 第51-62页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 机器人平台介绍 | 第51-56页 |
| 4.2.1 实验机器人介绍 | 第51-53页 |
| 4.2.2 机器人开发平台 | 第53-56页 |
| 4.3 多机器人通讯 | 第56-57页 |
| 4.4 机器人队形控制实验 | 第57-60页 |
| 4.4.1 多机器人队列实验 | 第58-59页 |
| 4.4.2 正三角形队形 | 第59-60页 |
| 4.5 小结 | 第60-62页 |
| 第五章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 5.1 总结 | 第62-63页 |
| 5.2 展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
