| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 选题背景与意义 | 第8页 |
| 1.2 电动爬楼机的研究现状 | 第8-17页 |
| 1.2.1 国内外步行式爬楼机的研究情况 | 第8-10页 |
| 1.2.2 国内外履带式爬楼机的研究情况 | 第10-12页 |
| 1.2.3 国内外轮组式爬楼机的研究情况 | 第12-15页 |
| 1.2.4 国内外步进支撑式爬楼机的研究情况 | 第15-17页 |
| 1.3 电动爬楼机设计需求和定位 | 第17-18页 |
| 1.3.1 电动爬楼机设计需求 | 第17页 |
| 1.3.2 电动爬楼机设计定位 | 第17-18页 |
| 2 电动爬楼机爬楼原理确定 | 第18-25页 |
| 2.1 爬楼方式选择 | 第18-20页 |
| 2.2 爬楼提升机构选择 | 第20-21页 |
| 2.3 爬楼提升机构方案确定 | 第21-25页 |
| 2.3.1 机构方案一 | 第21-22页 |
| 2.3.2 机构方案二 | 第22-25页 |
| 3 电动爬楼机方案设计 | 第25-50页 |
| 3.1 爬楼机草图方案选择 | 第25-26页 |
| 3.1.1 爬楼机草图方案一 | 第25页 |
| 3.1.2 爬楼机草图方案二 | 第25-26页 |
| 3.2 动力及传动组件设计 | 第26-33页 |
| 3.2.1 电机及减速器选择 | 第26-30页 |
| 3.2.2 主动曲柄设计 | 第30-31页 |
| 3.2.3 主动连接杆设计 | 第31页 |
| 3.2.4 运动轨道设计 | 第31-32页 |
| 3.2.5 运动连接杆设计 | 第32-33页 |
| 3.2.6 支撑板设计 | 第33页 |
| 3.3 外壳组件设计 | 第33-34页 |
| 3.4 扶手组件选择与设计 | 第34-42页 |
| 3.4.1 扶手组件扶手、滑轨和滑块的选择 | 第35-37页 |
| 3.4.2 扶手组件倾角和扶手高度确定 | 第37-39页 |
| 3.4.3 扶手组件的控制界面设计 | 第39-41页 |
| 3.4.4 扶手组件与外壳连接 | 第41-42页 |
| 3.5 支撑部分主要组件设计 | 第42-46页 |
| 3.5.1 车轮组件设计与选择 | 第42-43页 |
| 3.5.2 支撑组件设计 | 第43-46页 |
| 3.6 爬楼机与不同模块的连接设计 | 第46-49页 |
| 3.7 主要零件材料选择 | 第49-50页 |
| 4 电动爬楼机传动组件运动学分析 | 第50-62页 |
| 4.1 解析法对建立的模型进行运动学分析 | 第50-56页 |
| 4.1.1 滑块F和杆BF的位移、速度和加速度 | 第51-53页 |
| 4.1.2 杆BC的位置角,角速度,角加速度 | 第53页 |
| 4.1.3 杆CD和杆DE的位置角,角速度,角加速度 | 第53-56页 |
| 4.1.4 杆CG位置角,角速度和角加速度 | 第56页 |
| 4.2 基于SolidWorks Motion仿真验证 | 第56-60页 |
| 4.2.1 SolidWorks Motion功能 | 第56-57页 |
| 4.2.2 导入模型给定条件 | 第57-58页 |
| 4.2.3 仿真结果 | 第58-60页 |
| 4.3 提升装置部分运动过程分析 | 第60-62页 |
| 4.3.1 支撑板伸出阶段 | 第60页 |
| 4.3.2 支撑板伸出到最底部 | 第60-61页 |
| 4.3.3 支撑板回收阶段 | 第61页 |
| 4.3.4 支撑板回到初始阶段 | 第61-62页 |
| 5 电动爬楼机控制流程与功能设计 | 第62-66页 |
| 5.1 控制系统的流程图设计 | 第62-63页 |
| 5.2 控制系统的功能设计 | 第63-66页 |
| 6 电动爬楼机外观设计及使用展示 | 第66-70页 |
| 6.1 电动爬楼机外观设计 | 第66-67页 |
| 6.1.1 爬楼机外观方案一 | 第66页 |
| 6.1.2 爬楼机外观方案二 | 第66-67页 |
| 6.2 轮椅模块安装 | 第67-68页 |
| 6.3 载物模块安装 | 第68页 |
| 6.4 使用状态展示 | 第68-70页 |
| 7 总结与展望 | 第70-71页 |
| 8 参考文献 | 第71-75页 |
| 9 攻读硕士期间发表论文情况 | 第75-76页 |
| 10 致谢 | 第76页 |
