六自由度工业机器人本体标定的研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 选题背景与意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.1 国外工业机器人本体标定的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 国内工业机器人本体标定的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 主要研究内容与技术路线 | 第17-20页 |
| 2 六自由度工业机器人运动学分析与仿真 | 第20-30页 |
| 2.1 机器人运动学建模 | 第20-24页 |
| 2.1.1 ABB机器人简介 | 第20-21页 |
| 2.1.2 基础D-H建模方法 | 第21-23页 |
| 2.1.3 IRB1410机器人D-H建模 | 第23-24页 |
| 2.2 机器人运动学分析 | 第24-29页 |
| 2.2.1 机器人运动学正解 | 第24-25页 |
| 2.2.2 机器人运动学反解 | 第25-27页 |
| 2.2.3 基于MATLAB的机器人运动学仿真 | 第27-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 六自由度工业机器人本体标定方法 | 第30-37页 |
| 3.1 本体标定误差模型建立 | 第30-34页 |
| 3.1.1 误差源分析 | 第30-31页 |
| 3.1.2 微分运动学介绍 | 第31-33页 |
| 3.1.3 误差模型 | 第33-34页 |
| 3.2 辨识方法 | 第34页 |
| 3.3 误差补偿 | 第34-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 实验平台与位姿特性检测 | 第37-52页 |
| 4.1 硬件平台 | 第37-40页 |
| 4.1.1 测量系统 | 第37-39页 |
| 4.1.2 机器人系统 | 第39页 |
| 4.1.3 硬件平台搭建 | 第39-40页 |
| 4.2 软件平台 | 第40-42页 |
| 4.2.1 SA软件 | 第41页 |
| 4.2.2 Robot Check软件 | 第41-42页 |
| 4.3 位姿特性说明 | 第42-43页 |
| 4.4 位姿特性检测方法 | 第43-51页 |
| 4.4.1 位姿准确度与重复性 | 第43-46页 |
| 4.4.2 多方向位姿准确度变动 | 第46-47页 |
| 4.4.3 距离准确度和重复性 | 第47-49页 |
| 4.4.4 位置稳定时间及超调量 | 第49-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 实验设计与数据分析 | 第52-68页 |
| 5.1 机器人本体标定实验 | 第52-55页 |
| 5.2 机器人位姿特性检测实验 | 第55-67页 |
| 5.3 本章总结 | 第67-68页 |
| 6 总结与展望 | 第68-71页 |
| 6.1 总结 | 第68-69页 |
| 6.2 展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 作者简介 | 第74页 |
