| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 课题的背景及研究意义 | 第11-13页 |
| 1.2 腿型跳跃机器人国内外研究现状 | 第13-21页 |
| 1.2.1 腿型跳跃机器人发展历史 | 第13-14页 |
| 1.2.2 腿型跳跃机器人国外研究现状 | 第14-20页 |
| 1.2.3 腿型跳跃机器人国内研究现状 | 第20-21页 |
| 1.3 腿型跳跃机器人研究存在的问题及发展趋势 | 第21-23页 |
| 1.3.1 腿型跳跃机器人研究存在的问题及本文解决方法 | 第22-23页 |
| 1.3.2 腿型跳跃机器人发展趋势 | 第23页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第2章 典型跳跃生物跳跃机理分析及机构运动模型建立 | 第25-41页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 腿型跳跃生物的生理结构及跳跃特性分析 | 第25-32页 |
| 2.2.1 跳跃方式 | 第25-26页 |
| 2.2.2 青蛙的跳跃原理分析 | 第26-27页 |
| 2.2.3 昆虫的跳跃原理分析 | 第27-28页 |
| 2.2.4 袋鼠的跳跃原理分析 | 第28-30页 |
| 2.2.5 人的跳跃原理分析 | 第30-32页 |
| 2.3 跳跃生物跳跃运动特性及相似性分析 | 第32-33页 |
| 2.4 基于运动生物力学理论的腿型跳跃机器人运动模型 | 第33-36页 |
| 2.4.1 运动生物力学及其所研究的模型概念 | 第33-34页 |
| 2.4.2 典型跳跃生物的简化模型 | 第34-35页 |
| 2.4.3 腿型跳跃机器人的运动模型 | 第35-36页 |
| 2.5 腿型跳跃机器人的力学特性分析 | 第36-40页 |
| 2.5.1 起跳阶段地面纵向支承反力分析 | 第36-38页 |
| 2.5.2 起跳阶段地面切向摩擦力分析 | 第38-40页 |
| 2.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 机器人起跳阶段正运动学及逆运动学分析 | 第41-61页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 腿型跳跃机器人正运动学分析 | 第41-53页 |
| 3.2.1 腿型跳跃机器人的模型建立 | 第41-43页 |
| 3.2.2 腿型跳跃机器人的质心运动分析 | 第43-47页 |
| 3.2.3 腿型跳跃机器人各连杆运动分析 | 第47-48页 |
| 3.2.4 腿型跳跃机器人的运动模型参数确定 | 第48-49页 |
| 3.2.5 腿型跳跃机器人起跳阶段轨迹规划 | 第49-53页 |
| 3.3 腿型跳跃机器人逆运动学分析 | 第53-60页 |
| 3.3.1 基于自运动控制的多目标关节运动优化 | 第53-54页 |
| 3.3.2 自运动变量及其选取 | 第54-55页 |
| 3.3.3 性能指标的选取和构造 | 第55-56页 |
| 3.3.4 性能指标与自运动变量 | 第56-58页 |
| 3.3.5 优化仿真结果 | 第58-60页 |
| 3.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 腿型跳跃机器人结构参数优化设计 | 第61-75页 |
| 4.1 引言 | 第61页 |
| 4.2 可操作度及可操作度椭球 | 第61-63页 |
| 4.3 方向可操作度及速度方向可操作度 | 第63-65页 |
| 4.3.1 方向可操作度 | 第63-64页 |
| 4.3.2 速度方向可操作度 | 第64-65页 |
| 4.4 腿型跳跃机器人结构参数变化与优化目标的关系 | 第65-70页 |
| 4.4.1 腿型跳跃机器人结构参数变化与可操作度 | 第65-68页 |
| 4.4.2 腿型跳跃机器人结构参数变化与速度方向可操作度 | 第68-70页 |
| 4.5 基于速度方向可操作度的腿型跳跃机器人结构参数优化设计 | 第70-74页 |
| 4.5.1 优化目标 | 第71页 |
| 4.5.2 约束条件的确定 | 第71-72页 |
| 4.5.3 结构参数优化 | 第72-74页 |
| 4.6 本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 腿型跳跃机器人的样机研制与样机实验 | 第75-87页 |
| 5.1 引言 | 第75页 |
| 5.2 腿型跳跃机器人本体设计 | 第75-81页 |
| 5.2.1 机器人不同跳跃类型综合分析 | 第75-76页 |
| 5.2.2 设计原则 | 第76-77页 |
| 5.2.3 腿型跳跃机器人电动伺服驱动系统设计 | 第77-78页 |
| 5.2.4 腿型跳跃机器人具体结构设计 | 第78-81页 |
| 5.3 腿型跳跃机器人控制系统设计 | 第81-83页 |
| 5.4 腿型跳跃机器人样机试验 | 第83-86页 |
| 5.5 本章小结 | 第86-87页 |
| 结论 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-95页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第95-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
