改进容积卡尔曼滤波及其导航应用研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 论文研究背景及意义 | 第12页 |
| 1.2 滤波研究概述 | 第12-16页 |
| 1.2.1 滤波 | 第12-13页 |
| 1.2.2 线性滤波 | 第13-14页 |
| 1.2.3 非线性滤波 | 第14-16页 |
| 1.3 捷联惯性导航系统 | 第16-18页 |
| 1.3.1 惯性导航系统特点 | 第17页 |
| 1.3.2 捷联惯导基本原理 | 第17-18页 |
| 1.3.3 捷联惯导内部结构 | 第18页 |
| 1.4 滤波应用研究 | 第18-20页 |
| 1.4.1 最优滤波应用 | 第18-19页 |
| 1.4.2 次优滤波应用 | 第19-20页 |
| 1.5 论文主要研究内容及安排 | 第20-22页 |
| 第2章 容积卡尔曼滤波 | 第22-44页 |
| 2.1 滤波估计 | 第22-25页 |
| 2.1.1 滤波估计准则 | 第22-24页 |
| 2.1.2 滤波估计引理 | 第24页 |
| 2.1.3 滤波递推公式 | 第24-25页 |
| 2.2 容积卡尔曼滤波(CKF) | 第25-30页 |
| 2.2.1 球面径向容积准则 | 第25-27页 |
| 2.2.2 CKF算法递推公式 | 第27-29页 |
| 2.2.3 CKF算法流程图 | 第29-30页 |
| 2.3 性能分析 | 第30-37页 |
| 2.3.1 无迹卡尔曼滤波(UKF) | 第30-32页 |
| 2.3.2 CKF与UKF比较分析 | 第32-37页 |
| 2.4 数值仿真 | 第37-43页 |
| 2.4.1 方位跟踪模型 | 第37-38页 |
| 2.4.2 弹道目标再入 | 第38-40页 |
| 2.4.3 目标跟踪模型 | 第40-43页 |
| 2.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 扩维容积卡尔曼滤波 | 第44-61页 |
| 3.1 容积变换和滤波算法 | 第44-50页 |
| 3.1.1 非扩维容积变换 | 第44-45页 |
| 3.1.2 非扩维容积卡尔曼滤波(NCKF) | 第45-46页 |
| 3.1.3 扩维容积变换 | 第46-48页 |
| 3.1.4 扩维容积卡尔曼滤波(ACKF) | 第48-50页 |
| 3.2 ACKF与NCKF比较分析 | 第50-54页 |
| 3.2.1 方差和奇阶矩 | 第50-52页 |
| 3.2.2 泰勒展开式均值 | 第52-54页 |
| 3.3 数值仿真 | 第54-60页 |
| 3.3.1 单变量非平稳生长模型 | 第54-56页 |
| 3.3.2 自回归模型 | 第56-59页 |
| 3.3.3 目标跟踪模型 | 第59-60页 |
| 3.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 强跟踪容积卡尔曼滤波 | 第61-75页 |
| 4.1 强跟踪滤波 | 第61-63页 |
| 4.1.1 强跟踪滤波定义 | 第61页 |
| 4.1.2 正交性原理 | 第61-62页 |
| 4.1.3 滤波递推表达式 | 第62-63页 |
| 4.2 强跟踪容积卡尔曼滤波(STCKF) | 第63-70页 |
| 4.2.1 STF渐消因子等价表述 | 第64-65页 |
| 4.2.2 STCKF算法递推公式 | 第65-68页 |
| 4.2.3 STCKF递推流程图 | 第68-69页 |
| 4.2.4 STCKF收敛性分析 | 第69-70页 |
| 4.3 数值仿真 | 第70-74页 |
| 4.4 仿真分析 | 第74页 |
| 4.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 自适应容积卡尔曼滤波 | 第75-93页 |
| 5.1 常规自适应滤波 | 第75-85页 |
| 5.1.1 非线性最优滤波 | 第75-76页 |
| 5.1.2 常值噪声自适应滤波 | 第76-82页 |
| 5.1.3 时变噪声自适应滤波 | 第82-85页 |
| 5.2 自适应容积卡尔曼滤波(ADCKF) | 第85-88页 |
| 5.2.1 ADCKF算法递推流程 | 第85-87页 |
| 5.2.2 ADCKF算法公式归纳 | 第87-88页 |
| 5.3 数值仿真 | 第88-91页 |
| 5.4 仿真分析 | 第91-92页 |
| 5.5 本章小结 | 第92-93页 |
| 第6章 改进CKF在导航中应用 | 第93-108页 |
| 6.1 惯导系统非线性误差模型 | 第93-94页 |
| 6.2 CKF及其改进滤波在惯导中应用 | 第94-101页 |
| 6.3 仿真分析 | 第101-107页 |
| 6.4 本章小结 | 第107-108页 |
| 结论 | 第108-110页 |
| 参考文献 | 第110-125页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第125-126页 |
| 致谢 | 第126页 |
