自动上下料的欠驱动机械臂的设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 课题的背景和意义 | 第14页 |
| 1.2 上下料装置与欠驱动机械臂的研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 国外上下料装置的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 国内上下料装置的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.3 国内外欠驱动机械臂的研究现状 | 第18页 |
| 1.3 课题的来源 | 第18-19页 |
| 1.4 课题的主要内容 | 第19页 |
| 1.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 2 欠驱动机械臂的工作原理与运动学分析 | 第20-26页 |
| 2.1 技术指标 | 第20页 |
| 2.2 欠驱动机械臂的工作原理 | 第20-22页 |
| 2.2.1 欠驱动机械臂的结构组成 | 第20-21页 |
| 2.2.2 欠驱动机械臂的工作原理 | 第21-22页 |
| 2.3 欠驱动机械臂的末端运动轨迹理论分析 | 第22-25页 |
| 2.3.1 欠驱动机械臂运动方式一的理论推导 | 第22-25页 |
| 2.3.2 欠驱动机械臂运动方式二的理论推导 | 第25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 欠驱动机械臂的运动学仿真与验证 | 第26-42页 |
| 3.1 软件概述 | 第26页 |
| 3.2 欠驱动机械臂的建模与运动学仿真 | 第26-36页 |
| 3.2.1 欠驱动机械臂方式一的建模 | 第26-28页 |
| 3.2.2 欠驱动机械臂方式一的仿真 | 第28-33页 |
| 3.2.3 欠驱动机械臂方式一的优化设计 | 第33-36页 |
| 3.3 欠驱动机械臂方式二的建模与仿真 | 第36-39页 |
| 3.3.1 欠驱动机械臂方式二的建模 | 第37页 |
| 3.3.2 欠驱动机械臂方式二的仿真 | 第37-39页 |
| 3.4 验证欠驱动机械臂运动范围的验证 | 第39-41页 |
| 3.4.1 欠驱动机械臂方式一的验证 | 第39-40页 |
| 3.4.2 欠驱动机械臂方式二的验证 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 欠驱动机械臂的结构设计 | 第42-56页 |
| 4.1 欠驱动机械臂的概述 | 第42页 |
| 4.2 欠驱动机械臂的总体设计 | 第42-49页 |
| 4.2.0 支撑机构设计 | 第43-44页 |
| 4.2.1 驱动机构的设计 | 第44-47页 |
| 4.2.2 转动机构的设计 | 第47页 |
| 4.2.3 末端手爪设计 | 第47-48页 |
| 4.2.4 回转副的结构设计 | 第48-49页 |
| 4.3 欠驱动机械臂关键部件的结构分析 | 第49-54页 |
| 4.3.1 支撑部件的校核 | 第49-52页 |
| 4.3.2 连杆机构的校核 | 第52-53页 |
| 4.3.3 欠驱动机械臂末端手爪的应力分析 | 第53-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-56页 |
| 5 欠驱动机械臂的动力学分析 | 第56-66页 |
| 5.1 欠驱动机械臂动力学分析简介 | 第56页 |
| 5.2 欠驱动机械臂的动力学仿真 | 第56-58页 |
| 5.2.1 欠驱动机械臂运动方式一的动力学仿真 | 第56-58页 |
| 5.2.2 欠驱动机械臂运动方式二的动力学仿真 | 第58页 |
| 5.3 欠驱动机械臂的模态分析 | 第58-64页 |
| 5.3.1 欠驱动机械臂运动方式一的模态分析 | 第58-61页 |
| 5.3.2 欠驱动机械臂运动方式二的模态分析 | 第61-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 结论与展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第72页 |
