| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 引言 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 国外研究状况 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国内研究状况 | 第15-17页 |
| 1.3 智能电动小车关键技术 | 第17-18页 |
| 1.4 智能电动小车的控制 | 第18-19页 |
| 1.4.1 控制系统 | 第18页 |
| 1.4.2 控制关键问题 | 第18-19页 |
| 1.5 论文主要内容 | 第19-20页 |
| 第2章 智能电动小车整体方案设计 | 第20-35页 |
| 2.1 设计目标分析 | 第20页 |
| 2.2 智能电动小车设计要求 | 第20-21页 |
| 2.3 智能电动小车整体结构设计 | 第21-31页 |
| 2.3.1 车架设计 | 第21-24页 |
| 2.3.2 驱动机构设计 | 第24-27页 |
| 2.3.3 转向机构设计 | 第27-31页 |
| 2.3.4 制动机构设计 | 第31页 |
| 2.4 智能电动小车控制系统总体设计 | 第31-34页 |
| 2.4.1 系统简介 | 第31-32页 |
| 2.4.2 控制设计思想 | 第32-33页 |
| 2.4.3 智能电动小车控制器设计 | 第33-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 智能电动小车整车驱动控制器硬件设计 | 第35-47页 |
| 3.1 控制系统硬件简介 | 第35页 |
| 3.2 主要控制芯片及传感器简介 | 第35-38页 |
| 3.2.1 MCU微处理器STM32F103VET6 | 第35-36页 |
| 3.2.2 电源芯片 | 第36页 |
| 3.2.3 L298N驱动芯片 | 第36-37页 |
| 3.2.4 霍尔尔效应式转速传感器 | 第37-38页 |
| 3.3 硬件电路的设计 | 第38-46页 |
| 3.3.1 电源模块电路 | 第38页 |
| 3.3.2 稳压降压电路设计 | 第38-40页 |
| 3.3.3 MCU控制模块电路设计 | 第40页 |
| 3.3.4 串口转USB电路设计 | 第40-41页 |
| 3.3.5 红外接收电路设计 | 第41页 |
| 3.3.6 电路接口设计 | 第41-43页 |
| 3.3.7 驾驶模式选择电路设计 | 第43-44页 |
| 3.3.8 推杆电机调速电路设计 | 第44页 |
| 3.3.9 PCB电路 | 第44-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 智能电动小车驱动控制系统软件设计 | 第47-66页 |
| 4.1 驱动控制器控制逻辑流程 | 第47页 |
| 4.2 软件开发平台 | 第47-49页 |
| 4.3 主驱动系统设计 | 第49-56页 |
| 4.3.1 电动小车运行状态的设定 | 第49-50页 |
| 4.3.2 电动小车运行速度的控制 | 第50-56页 |
| 4.4 制动系统设计 | 第56-63页 |
| 4.4.1 驾驶员制动意图分析 | 第56-57页 |
| 4.4.2 推杆电机速度的分析 | 第57-59页 |
| 4.4.3 自动制动系统工况的设定 | 第59-60页 |
| 4.4.4 制动推杆电机的控制 | 第60-61页 |
| 4.4.5 自动制动系统的程序设计 | 第61-63页 |
| 4.5 转向系统设计 | 第63-65页 |
| 4.5.1 前轮自动校正 | 第63-64页 |
| 4.5.2 转向电机的控制 | 第64-65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 智能电动小车系统测试 | 第66-71页 |
| 5.1 硬件测试 | 第66页 |
| 5.2 实际道路测试 | 第66-71页 |
| 总结和展望 | 第71-73页 |
| 1 总结 | 第71页 |
| 2 展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文与专利 | 第77页 |