多自由度超声自动检测系统若干检测问题的研究
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 1 绪论 | 第12-20页 |
| ·论文背景及研究意义 | 第13-14页 |
| ·论文的工程背景 | 第13页 |
| ·论文的研究意义 | 第13-14页 |
| ·超声波自动检测系统研究现状与方向 | 第14-18页 |
| ·超声检测自动化技术研究现状 | 第14-15页 |
| ·超声检测机器人误差补偿研究现状 | 第15-17页 |
| ·超声相控阵检测技术应用研究现状 | 第17-18页 |
| ·论文研究主要内容 | 第18-20页 |
| 2 系统超声检测原理与总体结构介绍 | 第20-33页 |
| ·常规超声检测原理与方法 | 第20-25页 |
| ·超声波垂直入射界面的特性 | 第20页 |
| ·超声波衰减特性和聚焦探头 | 第20-23页 |
| ·系统常规超声检测方法 | 第23-25页 |
| ·超声相控阵检测原理介绍 | 第25-29页 |
| ·基本原理与特点 | 第25-26页 |
| ·声束偏转聚焦延时法则计算方法 | 第26-29页 |
| ·超声相控阵各种扫描方式介绍 | 第29页 |
| ·超声自动检测系统总体结构介绍 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 3 系统曲面工件检测误差补偿方法的研究 | 第33-51页 |
| ·超声探头位姿误差对曲面工件检测的影响 | 第33-34页 |
| ·系统运动学分析与建模 | 第34-41页 |
| ·刚体的位姿描述与齐次变换 | 第35-36页 |
| ·连杆坐标系与齐次变换矩阵 | 第36-39页 |
| ·系统运动学模型 | 第39-41页 |
| ·误差原因的分析与建模 | 第41-44页 |
| ·误差的原因和特点 | 第42-43页 |
| ·基于矩阵微分法的误差建模 | 第43-44页 |
| ·实时误差补偿原理与方法 | 第44-48页 |
| ·多关节摄动误差补偿原理 | 第44-46页 |
| ·系统曲面工件检测的过程与特点 | 第46-47页 |
| ·误差模型参数逆向标定与补偿方法 | 第47-48页 |
| ·检测实验分析 | 第48-50页 |
| ·实验方法 | 第48页 |
| ·实验结果与分析 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 4 系统厚截面工件检测扫描方法优化的研究 | 第51-64页 |
| ·厚截面工件的快速扫描检测与动态深度聚焦扫描 | 第51-54页 |
| ·厚截面工件的快速扫描检测 | 第51-53页 |
| ·动态深度聚焦扫描的原理与应用 | 第53-54页 |
| ·相控阵动态深度聚焦扫描的优化方法 | 第54-61页 |
| ·动态深度聚焦扫描优化方法的理论基础 | 第54-55页 |
| ·多焦点发射声场聚焦方法 | 第55-57页 |
| ·线性阵列发射声场仿真分析 | 第57-61页 |
| ·检测实验分析 | 第61-63页 |
| ·实验条件与方法 | 第61-62页 |
| ·实验结果与分析 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 5 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·总结 | 第64-65页 |
| ·展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表(录用)的论文和参与的课题 | 第71页 |
