基于动力学指标的Delta高速并联机械手集成优化设计方法研究
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-24页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第10-16页 |
| ·国内外研究状况 | 第16-22页 |
| ·动力学建模 | 第16-18页 |
| ·基于性能评价指标的优化设计 | 第18-21页 |
| ·运动规律优选 | 第21-22页 |
| ·本文主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 高速并联机械手的集成优化设计流程 | 第24-28页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·高速并联机械手的集成设计思路与设计流程 | 第24-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于传动角约束的动力尺度综合 | 第28-50页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·运动学模型 | 第28-32页 |
| ·位置逆解模型 | 第28-30页 |
| ·速度模型 | 第30-31页 |
| ·加速度模型 | 第31-32页 |
| ·刚体动力学模型 | 第32-35页 |
| ·完备刚体动力学模型 | 第32-33页 |
| ·简化刚体动力学模型 | 第33-34页 |
| ·模型验证 | 第34-35页 |
| ·传动角的定义 | 第35-36页 |
| ·动力尺度综合 | 第36-46页 |
| ·工作空间与设计变量 | 第36-37页 |
| ·动力学性能评价指标 | 第37-39页 |
| ·约束条件 | 第39-42页 |
| ·算例 | 第42-46页 |
| ·小结 | 第46-50页 |
| 第四章 弹性动力学建模与动态设计方法 | 第50-74页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·弹性动力学建模 | 第50-57页 |
| ·Delta 机械手动力学建模 | 第53-57页 |
| ·动态特性分析 | 第57-63页 |
| ·模态分析 | 第57-63页 |
| ·动态设计 | 第63-71页 |
| ·分层递阶优化设计策略 | 第63-64页 |
| ·以负载力矩为评价指标的动态设计 | 第64-68页 |
| ·以固有频率/质量为评价指标的动态设计 | 第68-71页 |
| ·迭代设计 | 第71-72页 |
| ·小结 | 第72-74页 |
| 第五章 运动规律优选与伺服电机选配 | 第74-90页 |
| ·引言 | 第74页 |
| ·残余振动求解 | 第74-75页 |
| ·动力学响应求解 | 第75-77页 |
| ·轨迹规划 | 第77-83页 |
| ·典型运动规律 | 第77-82页 |
| ·运动轨迹 | 第82-83页 |
| ·运动规律优选 | 第83-85页 |
| ·评价指标 | 第83页 |
| ·优选结果 | 第83-85页 |
| ·伺服电机参数预估 | 第85-87页 |
| ·主动关节角速度和转矩 | 第85-86页 |
| ·电机转子惯量 | 第86-87页 |
| ·小结 | 第87-90页 |
| 第六章 综合性能试验 | 第90-102页 |
| ·引言 | 第90页 |
| ·机器人性能检测流程图 | 第90-91页 |
| ·机械手动态特性试验 | 第91-96页 |
| ·试验目的和仪器 | 第91-92页 |
| ·试验方案 | 第92-94页 |
| ·试验结果及分析 | 第94-96页 |
| ·负载特性试验 | 第96-98页 |
| ·试验目的 | 第96-97页 |
| ·试验方案 | 第97-98页 |
| ·试验结果及分析 | 第98页 |
| ·机械手抓取频次试验 | 第98-101页 |
| ·小结 | 第101-102页 |
| 第七章 全文总结 | 第102-104页 |
| ·结论 | 第102-103页 |
| ·工作展望 | 第103-104页 |
| 参考文献 | 第104-114页 |
| 参加的科研项目和完成的学术论文 | 第114-116页 |
| 致谢 | 第116页 |
