6-(?)URU并联机器人运动学及激光切割实验研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题研究背景 | 第9-10页 |
| ·并联机器人国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·并联机器人的研究内容 | 第10页 |
| ·并联机器人国内外研究进展与现状 | 第10-14页 |
| ·课题主要研究内容 | 第14-17页 |
| ·本课题研究的机器人 | 第14页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第14-17页 |
| 第二章 6-(?)URU并联机器人位置分析 | 第17-27页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·6-(?)URU并联机器人位置逆解 | 第17-21页 |
| ·坐标系的建立 | 第17-18页 |
| ·坐标变换矩阵 | 第18-20页 |
| ·位置逆解求解 | 第20-21页 |
| ·6-(?)URU并联机器人位置正解 | 第21-24页 |
| ·数值算例仿真 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 6-(?)URU并联机器人工作空间分析 | 第27-37页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·并联机器人工作空间的分类 | 第27-28页 |
| ·6-(?)URU并联机器人工作空间的影响因素 | 第28-30页 |
| ·滑块位置限制 | 第28页 |
| ·虎克铰转角限制 | 第28-30页 |
| ·杆间干涉限制 | 第30页 |
| ·6-(?)URU并联机器人工作空间的求解与仿真 | 第30-36页 |
| ·工作空间求解 | 第30-34页 |
| ·工作空间仿真 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 6-(?)URU并联机器人奇异性分析 | 第37-45页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·并联机器人奇异位形的分类 | 第37-38页 |
| ·按奇异的形成原因分类 | 第37页 |
| ·按研究奇异的方法分类 | 第37-38页 |
| ·6-(?)URU并联机器人奇异性分析 | 第38-40页 |
| ·雅可比矩阵的求解 | 第38-40页 |
| ·奇异性分析 | 第40页 |
| ·6-(?)URU并联机器人奇异位形的算例仿真 | 第40-44页 |
| ·位置奇异轨迹分析 | 第40-42页 |
| ·姿态奇异轨迹分析 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 6-(?)URU并联机器人激光切割实验 | 第45-65页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·激光切割技术介绍 | 第45-46页 |
| ·激光切割原理 | 第45-46页 |
| ·激光切割影响因素及评价标准 | 第46页 |
| ·实验设备介绍 | 第46-49页 |
| ·6-(?)URU并联机器人性能及控制系统介绍 | 第46-48页 |
| ·激光器设备介绍 | 第48-49页 |
| ·单因素试验及数据分析 | 第49-59页 |
| ·激光功率参数实验 | 第49-51页 |
| ·辅助气体气压参数实验 | 第51-53页 |
| ·激光光束入射角参数实验 | 第53-57页 |
| ·激光离焦量参数实验 | 第57-59页 |
| ·正交试验及数据分析 | 第59-63页 |
| ·正交试验数据采集 | 第59-60页 |
| ·极差分析 | 第60-61页 |
| ·方差分析 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·全文总结 | 第65-66页 |
| ·工作展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 硕士期间研究成果 | 第73页 |
