适用于无人机的单镜头三维环境建模关键问题研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·三维环境建模的关键技术 | 第10-12页 |
| ·单镜头三维环境重建的研究现状 | 第12-13页 |
| ·三维环境建模在无人机上的应用 | 第13-14页 |
| ·本文研究内容及组织架构 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第2章 三维建模基础及DQ的应用 | 第16-30页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·相机模型及标定 | 第16-19页 |
| ·针孔模型 | 第16-18页 |
| ·非线性模型 | 第18页 |
| ·相机的标定 | 第18-19页 |
| ·视图间几何关系 | 第19-23页 |
| ·双视图几何 | 第20-21页 |
| ·三视图间的几何关系 | 第21-23页 |
| ·对偶四元数理论 | 第23-25页 |
| ·对偶四元数定义 | 第23-24页 |
| ·对偶四元数与旋转和平移的关系 | 第24-25页 |
| ·对偶四元数在三维重建中的应用 | 第25-28页 |
| ·ICP中DQ的应用 | 第25-26页 |
| ·对偶四元数图扩散的多视图配准 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 PTAM系统处理架构及初始化优化 | 第30-43页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·PTAM的整体架构 | 第30-36页 |
| ·系统初始化 | 第31页 |
| ·相机的跟踪 | 第31-34页 |
| ·地图的扩展 | 第34-36页 |
| ·初始化的优化 | 第36-42页 |
| ·基于FAST角点的初始化 | 第36-38页 |
| ·基于SURF的初始化 | 第38-40页 |
| ·FAST角点与SURF初始化的对比 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 地图直线特征的生成 | 第43-54页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·直线的提取 | 第43-46页 |
| ·基于边缘梯度融合的直线检测算法 | 第44-45页 |
| ·直线检测流程图及结果 | 第45-46页 |
| ·候选线特征的提取 | 第46页 |
| ·直线的匹配 | 第46-50页 |
| ·对极线的求取 | 第47页 |
| ·匹配过滤过程 | 第47-48页 |
| ·匹配滤除结果及分析 | 第48-50页 |
| ·地图中直线的加入 | 第50-53页 |
| ·错误匹配的检测 | 第51页 |
| ·空间直线生成流程及结果 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 基于对偶四元数的多层次地图构建 | 第54-67页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·对偶四元数对点，线的统一描述 | 第54-57页 |
| ·对偶四元数对几何元素的表示 | 第54-56页 |
| ·对偶四元数对几何元素的变换 | 第56-57页 |
| ·点、线特征的有效结合 | 第57-58页 |
| ·候选点的滤除 | 第57-58页 |
| ·空间点、线的合并 | 第58页 |
| ·捆绑调整法对地图的优化 | 第58-61页 |
| ·点、线特征的捆绑调整法 | 第59页 |
| ·捆绑调整的结果及分析 | 第59-61页 |
| ·系统架构和结果分析 | 第61-65页 |
| ·系统的整体流图 | 第61-62页 |
| ·实验结果 | 第62-63页 |
| ·实验对比 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第6章 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·总结 | 第67页 |
| ·本文展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第74-75页 |
