球面运动稳定平台智能控制算法的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| 英文摘要 | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题的来源、背景与意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·稳定平台的概述 | 第11-12页 |
| ·球面并联机构的特点 | 第12页 |
| ·稳定平台传统控制理论概述 | 第12-13页 |
| ·遗传算法的概述 | 第13-14页 |
| ·遗传算法的发展与应用 | 第13-14页 |
| ·遗传算法的特点 | 第14页 |
| ·本文的主要内容 | 第14-16页 |
| 第2章 球面运动稳定平台运动学和动力学分析 | 第16-25页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·球面运动稳定平台的运动学分析 | 第16-20页 |
| ·工作台姿态矩阵 | 第18-19页 |
| ·球面运动稳定平台雅可比矩阵 | 第19-20页 |
| ·球面运动稳定平台的动力学分析 | 第20-24页 |
| ·球面运动稳定平台的动能 | 第20-21页 |
| ·拉格朗日法分析建模 | 第21-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 第3章 球面运动稳定平台系统建模 | 第25-32页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·球面运动稳定平台系统的数学模型建立 | 第25-28页 |
| ·球面运动稳定平台控制结构的计 | 第28-31页 |
| ·PID控制的原理 | 第28-29页 |
| ·球面运动稳定平台的控制结构 | 第29-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第4章 遗传算法PID控制器设计 | 第32-42页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·遗传算法PID控制器设计 | 第32-41页 |
| ·遗传算法的基本原理 | 第32-37页 |
| ·遗传算法的模式定理 | 第37-39页 |
| ·遗传算法的稳定平台PID控制器整定 | 第39-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第5章 球面运动稳定平台系统的实现与测试 | 第42-49页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·球面运动稳定平台控制系统的总体结构 | 第42-44页 |
| ·伺服控制器的选择 | 第43页 |
| ·电机的选择 | 第43页 |
| ·检测装置的选择 | 第43-44页 |
| ·球面运动稳定平台的软件构成 | 第44-46页 |
| ·实验与分析 | 第46-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 第6章 总结与展望 | 第49-51页 |
| ·总结 | 第49页 |
| ·展望 | 第49-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第55页 |
