正交三自由度并联机器人控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 图和附表清单 | 第10-11页 |
| 1 绪论 | 第11-19页 |
| ·引言 | 第11-13页 |
| ·并联机器人研究的一些基本问题及研究现状 | 第13-16页 |
| ·运动学分析 | 第14页 |
| ·动力学分析与控制 | 第14-15页 |
| ·机构性能分析 | 第15-16页 |
| ·并联机构仿真 | 第16页 |
| ·选题的目的和意义 | 第16-17页 |
| ·本文的研究内容 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 2 正交三自由度并联机器人的运动学、动力学分析 | 第19-28页 |
| ·正交三自由度并联机器人机构描述 | 第19-20页 |
| ·正交三自由度并联机器人运动学分析 | 第20-22页 |
| ·位置正解和逆解 | 第20页 |
| ·Jacobian矩阵和静力学分析 | 第20-21页 |
| ·工作空间分析 | 第21-22页 |
| ·正交三自由度并联机器人动力学分析 | 第22-27页 |
| ·各支链耦合力方程 | 第22-24页 |
| ·耦合力的计算 | 第24-26页 |
| ·动力学方程 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 控制系统的硬件设计 | 第28-38页 |
| ·控制系统的结构和原理 | 第28-29页 |
| ·控制系统的硬件实现 | 第29-32页 |
| ·伺服驱动系统 | 第29-31页 |
| ·运动控制器 | 第31-32页 |
| ·控制系统的电气连接 | 第32-37页 |
| ·伺服驱动系统的接线 | 第32-34页 |
| ·四轴运动控制卡的安装与接线 | 第34-36页 |
| ·脉冲/方向输出信号的连接 | 第36页 |
| ·编码器输入及数字输入信号的连接 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 4 控制系统的软件设计及实现 | 第38-49页 |
| ·数控系统的基本功能 | 第38-41页 |
| ·基本参数设置 | 第38-39页 |
| ·速度设置 | 第39-40页 |
| ·位置管理 | 第40-41页 |
| ·运动状态实时反馈 | 第41页 |
| ·运动控制 | 第41页 |
| ·数控系统的软件结构及系统的初始化 | 第41-44页 |
| ·控制系统的软件结构 | 第42页 |
| ·系统的初始化 | 第42-44页 |
| ·数控系统的模块设计及编程 | 第44-48页 |
| ·运动控制模块 | 第44-45页 |
| ·功能实现模块 | 第45-47页 |
| ·监控模块 | 第47页 |
| ·停止模块 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 5 结论与展望 | 第49-51页 |
| ·工作总结 | 第49-50页 |
| ·工作展望 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 附录 | 第55-57页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第57页 |
