一种自主飞行四旋翼系统设计与实现

摘要	第1-3页
ABSTRACT	第3-8页
1 绪论	第8-13页
·选题的背景及意义	第8-9页
·选题背景	第8页
·选题意义	第8-9页
·四旋翼飞行器的国内外技术发展状况	第9-12页
·四旋翼飞行器发展历史	第9-10页
·四旋翼飞行器国外研究现状	第10-11页
·四旋翼飞行器国内研究现状	第11-12页
·论文内容安排	第12-13页
2 自主飞行四旋翼飞行控制理论	第13-23页
·四旋翼飞行器飞行原理	第13-16页
·四旋翼飞行器结构形式	第13页
·四旋翼飞行器工作原理	第13-16页
·四旋翼遥控器控制信号研究	第16-17页
·四旋翼飞行器导航坐标系	第17-19页
·导航坐标系描述	第17-18页
·方向余弦阵	第18页
·四元数法	第18-19页
·四旋翼无人机捷联惯导设计	第19-22页
·惯性导航方案设计	第19-20页
·捷联式惯导	第20-21页
·捷联惯导简化设计	第21-22页
·本章小结	第22-23页
3 自主飞行四旋翼系统总体方案设计	第23-32页
·煤矿井下四旋翼系统需求分析	第23页
·四旋翼系统整体方案描述	第23-24页
·本文的主要研究目标	第24-25页
·四旋翼飞行控制系统总体方案设计	第25-27页
·四旋翼飞行器控制系统硬件总体设计	第25-26页
·四旋翼飞行控制系统软件总体设计	第26-27页
·飞行状态采集系统整体方案设计	第27-29页
·飞行状态采集板硬件总体设计	第28页
·飞行状态采集板软件总体设计	第28-29页
·四旋翼飞行控制板控制系统功能设计	第29-30页
·四旋翼飞行控制板导航系统	第29页
·四旋翼飞行控制板控制算法	第29页
·四旋翼飞行控制板通信系统	第29-30页
·四旋翼飞行控制板电源系统	第30页
·四旋翼飞行控制板控制器选型	第30页
·飞行状态采集板控制系统功能设计	第30-31页
·飞行状态采集板通信模块	第30页
·飞行状态采集板存储模块	第30页
·飞行状态采集板控制器选型	第30-31页
·本章小结	第31-32页
4 四旋翼飞行控制系统设计与实现	第32-50页
·引言	第32页
·四旋翼飞行控制系统硬件电路设计与实现	第32-39页
·四旋翼飞行控制板最小电路设计	第32-34页
·四旋翼飞行控制板惯性器件电路设计	第34-36页
·四旋翼飞行控制板推进组选取与电路设计	第36-39页
·四旋翼飞行控制板通信模块选取与电路设计	第39页
·四旋翼飞行控制板布线和布局	第39页
·四旋翼飞行控制系统软件设计与实现	第39-49页
·四旋翼飞行控制系统开发语言和平台介绍	第39-40页
·四旋翼飞行控制板软件系统主流程	第40-41页
·四旋翼飞行控制板系统初始化	第41-42页
·四旋翼飞行控制板电调控制模块	第42-43页
·四旋翼飞行控制板传感器采集模块和遥控器接收模块	第43-44页
·四旋翼飞行控制板信息发送模块	第44-45页
·四旋翼飞行控制板角度传感器融合算法	第45-46页
·四旋翼飞行控制板 PID 控制	第46-48页
·四旋翼飞行控制板捷联惯导算法	第48-49页
·本章小结	第49-50页
5 飞行状态采集板系统设计与实现	第50-55页
·引言	第50页
·飞行状态采集板硬件电路和接口设计	第50-51页
·飞行状态采集板 SD 卡存储电路设计	第50-51页
·飞行状态采集板无线传输接口电路设计	第51页
·飞行状态采集板布线和布局	第51页
·飞行状态采集板软件设计与实现	第51-54页
·飞行状态采集板软件主流程图	第51-52页
·飞行器状态采集板数据采集	第52页
·飞行器状态采集板 SD 卡存储	第52-54页
·飞行器状态采集板状态信息发送	第54页
·本章小结	第54-55页
6 四旋翼系统综合飞行测试	第55-62页
·四旋翼组装与飞行测试	第55-58页
·四旋翼整机组装	第55-56页
·飞行器状态采集板 WIFI 模块调试	第56-57页
·四旋翼飞行测试	第57-58页
·四旋翼飞行状态采集数据分析	第58-61页
·本章小结	第61-62页
7 总结与展望	第62-63页
·总结	第62页
·展望	第62-63页
致谢	第63-64页
参考文献	第64-67页
附录	第67-74页