| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-17页 |
| ·超声波电机驱动技术的研究 | 第8-9页 |
| ·超声波电机控制技术的研究 | 第9-15页 |
| ·PID 控制 | 第10页 |
| ·自适应控制 | 第10-12页 |
| ·智能控制 | 第12-14页 |
| ·混合控制 | 第14-15页 |
| ·本文的主要工作及结构安排 | 第15-17页 |
| ·本文的主要工作 | 第15-16页 |
| ·本文的结构安排 | 第16-17页 |
| 第2章 超声波电机固定参数 PID 转速控制性能研究 | 第17-32页 |
| ·超声波电机固定参数 PID 控制方法仿真研究 | 第17-24页 |
| ·固定参数 PID 控制系统结构 | 第17-18页 |
| ·固定参数 PID 控制器设计 | 第18-24页 |
| ·超声波电机固定参数 PID 控制的实验研究 | 第24-31页 |
| ·固定参数 PID 的实验整定 | 第25-29页 |
| ·固定参数 PID 实验性能对比 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于简单专家规则的专家 PID 转速控制研究 | 第32-54页 |
| ·基于简单专家规则的专家 PID 控制策略 | 第32-35页 |
| ·专家 PID 规则的实验研究 | 第35-47页 |
| ·专家规则参数 b 和 c 的调整 | 第36-39页 |
| ·专家规则参数 a 的调整与规则改进 | 第39-47页 |
| ·简单专家 PID 控制策略的性能测试 | 第47-51页 |
| ·基于曲线拟合的变参数 PID 控制器 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 超声波电机迭代学习转速控制策略研究 | 第54-81页 |
| ·迭代学习控制策略 | 第54-56页 |
| ·迭代学习控制的基本算法 | 第54-55页 |
| ·迭代学习控制系统的结构 | 第55-56页 |
| ·P 型迭代学习控制策略 | 第56-67页 |
| ·迭代 P 学习控制策略的基本算法 | 第56-57页 |
| ·迭代 P 学习控制算法的实验研究 | 第57-67页 |
| ·PI 型迭代学习控制策略 | 第67-76页 |
| ·迭代 PI 型学习控制策略的基本算法 | 第67页 |
| ·迭代 PI 型学习控制策略实验研究 | 第67-76页 |
| ·非线性迭代学习控制策略研究 | 第76-79页 |
| ·简单非线性迭代学习律 | 第76-77页 |
| ·简单非线性迭代学习控制策略实验研究 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-81页 |
| 第5章 结论 | 第81-83页 |
| ·本文主要工作 | 第81-82页 |
| ·下一步研究内容 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第88页 |