个人卫生护理机器人建模及仿真研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究进展 | 第10-12页 |
| ·论文主要研究内容 | 第12页 |
| ·小结 | 第12-13页 |
| 第2章 卫生护理机器人建模及干涉检查 | 第13-24页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·卫生护理机器人总体设计要求 | 第13页 |
| ·卫生护理机器人整体方案 | 第13-14页 |
| ·子机构功能介绍及建模 | 第14-19页 |
| ·辅助站立机构的设计及建模 | 第14-15页 |
| ·洗头机构的设计与建模 | 第15-17页 |
| ·搓澡机构的设计与建模 | 第17-19页 |
| ·虚拟样机模型的建立 | 第19页 |
| ·干涉检查 | 第19-23页 |
| ·静态干涉检查 | 第20-21页 |
| ·动态干涉检查 | 第21-23页 |
| ·小结 | 第23-24页 |
| 第3章 辅助站立机构的建模及仿真 | 第24-36页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·人体站立数学模型 | 第24-25页 |
| ·站立过程分析 | 第25页 |
| ·正常人体站立过程分析 | 第25页 |
| ·本设计辅助站立的思路 | 第25页 |
| ·验证本设计思路的正确性 | 第25-31页 |
| ·仿真工具的选择 | 第25-26页 |
| ·自然站立的仿真过程 | 第26-28页 |
| ·向后站立方式的仿真过程 | 第28-29页 |
| ·两种仿真结果比较 | 第29页 |
| ·站立过程中关节角度与能耗的分析 | 第29-31页 |
| ·辅助站立装置的仿真 | 第31-35页 |
| ·仿真的目的 | 第31页 |
| ·仿真模型的构建与导入 | 第31-32页 |
| ·运行仿真分析结果 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 洗头机构的建模及仿真 | 第36-64页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·定位机构运动学参数分析 | 第36-37页 |
| ·自由度的确定 | 第36页 |
| ·运动范围及速度的设定 | 第36页 |
| ·驱动方式的选择 | 第36-37页 |
| ·D-H描述及运动学求解 | 第37-40页 |
| ·D-H描述参数的确定 | 第37页 |
| ·变换矩阵的求解 | 第37-38页 |
| ·雅克比矩阵的求解 | 第38-39页 |
| ·动力学方程的建立 | 第39-40页 |
| ·定位机构的仿真 | 第40-44页 |
| ·样机模型的建立及导入 | 第40-41页 |
| ·约束、作用力及驱动的添加 | 第41页 |
| ·设置仿真参数运行仿真 | 第41-44页 |
| ·轨迹规划与运动学逆解 | 第44-46页 |
| ·联合仿真 | 第46-52页 |
| ·仿真过程 | 第47-52页 |
| ·关节臂疲劳分析 | 第52-56页 |
| ·分析软件介绍 | 第52页 |
| ·静应力分析过程： | 第52-54页 |
| ·疲劳分析 | 第54-56页 |
| ·洗头执行机构组成 | 第56-57页 |
| ·凸轮的建模 | 第57-59页 |
| ·凸轮数学模型的建立 | 第57-58页 |
| ·坐标创建 | 第58-59页 |
| ·凸轮几何模型的构建 | 第59页 |
| ·形成装配体 | 第59页 |
| ·执行机构的运动学仿真 | 第59-61页 |
| ·运动学分析的目的 | 第59-60页 |
| ·运动学仿真过程 | 第60-61页 |
| ·执行机构的动力学仿真 | 第61-63页 |
| ·动力学分析的目的 | 第61页 |
| ·动力学仿真过程 | 第61-63页 |
| ·小结 | 第63-64页 |
| 第5章 搓澡机构的建模及仿真 | 第64-72页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·机构的运动学与动力学仿真 | 第64-69页 |
| ·腿部搓澡装置仿真 | 第64-66页 |
| ·臀部搓澡装置仿真 | 第66-67页 |
| ·背部搓澡装置仿真 | 第67-69页 |
| ·搓澡机构的控制研究 | 第69-71页 |
| ·搓澡流程设计 | 第69页 |
| ·搓澡控制系统确定 | 第69-70页 |
| ·搓澡的强度与力度控制 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第6章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·主要研究工作 | 第72页 |
| ·下一步工作展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第78页 |
