| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·论文研究背景和意义 | 第9-10页 |
| ·获取潜水器水动力系数的方法 | 第10-12页 |
| ·潜器操纵性预报方法 | 第12-13页 |
| ·论文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 基于FLUENT计算某型水下机器人水动力系数 | 第15-41页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·FLUENT软件数值求解原理 | 第15-19页 |
| ·基本控制方程 | 第15-16页 |
| ·基于有限体积法的控制方程离散 | 第16页 |
| ·有限体积法中常用的离散格式 | 第16-17页 |
| ·基于SIMPLE算法的流场数值计算 | 第17页 |
| ·求解空间粘性运动的湍流模型 | 第17-19页 |
| ·壁面函数法 | 第19页 |
| ·利用GAMBIT建立计算模型 | 第19-24页 |
| ·设定控制域 | 第20-21页 |
| ·网格的划分 | 第21-23页 |
| ·设置边界条件 | 第23-24页 |
| ·基于FLUENT数值计算潜器的水动力系数 | 第24-39页 |
| ·定常流动数值模拟 | 第24-28页 |
| ·非定常流动数值模拟 | 第28-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第3章 某新型水下机器人水动力系数数值计算 | 第41-58页 |
| ·计算模型和控制域 | 第41-43页 |
| ·网格的划分 | 第43-44页 |
| ·定常运动数值模拟 | 第44-46页 |
| ·直航阻力数值模拟 | 第44-45页 |
| ·数值模拟斜航试验 | 第45-46页 |
| ·非定常数值模拟 | 第46-53页 |
| ·纯升沉运动数值模拟 | 第46-48页 |
| ·纯俯仰运动数值模拟 | 第48-50页 |
| ·纯横荡运动数值模拟 | 第50-52页 |
| ·纯摇艏运动数值模拟 | 第52-53页 |
| ·结果对比分析 | 第53-54页 |
| ·若干耦合系数的近似关系式及推算 | 第54-56页 |
| ·某新型水下机器人水动力系数汇总 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 某型水下机器人操纵性能预报分析 | 第58-72页 |
| ·概述 | 第58页 |
| ·潜器运动数学模型 | 第58-64页 |
| ·建立潜器坐标系 | 第58-59页 |
| ·建立潜器六自由度运动的空间运动方程 | 第59-60页 |
| ·潜器空间运动的受力分析 | 第60-64页 |
| ·潜水器操纵性能分析及运动仿真 | 第64-71页 |
| ·潜器垂直面内运动稳定性与机动性分析 | 第65-66页 |
| ·潜器垂直面运动仿真分析 | 第66-68页 |
| ·潜器水平面内运动稳定性与机动性分析 | 第68-69页 |
| ·潜器水平面内运动仿真及分析 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |