| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| ·概述 | 第9页 |
| ·并联机构的应用 | 第9-13页 |
| ·并联机构型综合方法的研究现状 | 第13-16页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第16-17页 |
| 2 基于方位特征集的并联机构拓扑结构设计理论与方法 | 第17-31页 |
| ·概述 | 第17页 |
| ·方位特征集的基本概念及其定义 | 第17-18页 |
| ·方位特征集的运算规则 | 第18-23页 |
| ·串联机构的方位特征集的运算规则 | 第18-20页 |
| ·尺度约束类型的 POC 集 | 第20页 |
| ·单回路机构的独立位移方程数 | 第20-21页 |
| ·并联机构的方位特征集的运算规则 | 第21-23页 |
| ·并联机构支链的基本特性 | 第23-24页 |
| ·支链的方位特征集 | 第23页 |
| ·简单支链与复杂支链 | 第23-24页 |
| ·机构的自由度 | 第24-26页 |
| ·自由度公式 | 第24-25页 |
| ·并联机构的独立位移方程数 | 第25页 |
| ·消极运动与驱动副副判定准则 | 第25-26页 |
| ·基于单开链单元的机构组成原理 | 第26-27页 |
| ·单开链约束度 (Δ j) | 第26页 |
| ·基本运动链的耦合度(κ ) | 第26页 |
| ·基于单开链单元的机构拓扑结构分解方法 | 第26-27页 |
| ·自由度类型及其判定方法 | 第27-28页 |
| ·自由度类型 | 第27-28页 |
| ·自由度类型的判定准则 | 第28页 |
| ·机构运动输入--输出的解耦性 | 第28-29页 |
| ·机构运动输入--输出解耦性 | 第28页 |
| ·运动输入--输出解耦的基本方法 | 第28-29页 |
| ·基于方位特征集的并联机构拓扑结构综合方法 | 第29-30页 |
| ·并联机构拓扑结构设计的一般过程 | 第29-30页 |
| ·并联机构结构类型的特性分析及其分类 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 3 (3T-0R)并联机构的拓扑结构设计 | 第31-51页 |
| ·概述 | 第31页 |
| ·支链拓扑结构类型与支链组合方案 | 第31-35页 |
| ·支链的 POC 集 | 第31页 |
| ·简单支链的结构类型 | 第31-32页 |
| ·复杂支链的结构类型 | 第32-34页 |
| ·支链组合方案 | 第34-35页 |
| ·(3T-0R)并联机构拓扑结构设计 | 第35-43页 |
| ·拓扑结构设计的一般过程 | 第35-36页 |
| ·举例 | 第36-43页 |
| ·(3T-0R)并联机构的拓扑结构类型及其分类 | 第43-50页 |
| ·机构拓扑结构类型及其特性分析 | 第43-49页 |
| ·机构拓扑结构类型的扩展 | 第49-50页 |
| ·并联机构拓扑结构类型的分类 | 第50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 4 (3T-3R)并联机构的拓扑结构设计 | 第51-67页 |
| ·概述 | 第51页 |
| ·支链拓扑结构类型与支链组合方案 | 第51-55页 |
| ·支链的 POC 集 | 第51页 |
| ·简单支链的结构类型 | 第51-52页 |
| ·复杂支链的结构类型 | 第52-54页 |
| ·支链组合方案 | 第54-55页 |
| ·(3T-3R)并联机构拓扑结构设计 | 第55-62页 |
| ·拓扑结构设计的一般过程 | 第55页 |
| ·举例 | 第55-62页 |
| ·(3T-3R)并联机构的拓扑结构类型及其分类 | 第62-66页 |
| ·机构拓扑结构类型及其特性分析 | 第62-65页 |
| ·并联机构拓扑结构类型的分类 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 5 并联机构的优选及其在振动筛主机构机型中的应用 | 第67-95页 |
| ·概述 | 第67页 |
| ·新型并联运动振动筛主机构拓扑结构的优选原则 | 第67-68页 |
| ·优选思路 | 第67页 |
| ·设计原则 | 第67-68页 |
| ·基于三平移机构的优选及改进 | 第68-70页 |
| ·基于二平移一转动机构优选及改进 | 第70-75页 |
| ·基于一平移二转动机构优选及改进 | 第75-77页 |
| ·基于三转动机构优选及改进 | 第77-88页 |
| ·振动筛优选主机构的运动学分析、仿真 | 第88-93页 |
| ·机构运动学分析与仿真 | 第88-92页 |
| ·运动仿真 | 第92-93页 |
| ·原理性样机模型的研制 | 第93-94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 6 基于机构耦合度分析的并联机构位置正解的研究 | 第95-112页 |
| ·概述 | 第95-96页 |
| ·1-2-3 式 SPS 六自由度并联机构运动学正解分析 | 第96-103页 |
| ·1-2-3 式 SPS 机构的可制造结构及其耦合度分析 | 第96-97页 |
| ·位置正解求解 | 第97-101页 |
| ·位置逆解分析 | 第101-102页 |
| ·正逆解数值算例 | 第102-103页 |
| ·2-2-2 式 SPS 六自由度并联机构运动学正逆解分析 | 第103-107页 |
| ·2-2-2 式 SPS 机构的可制造结构及其耦合度分析 | 第103-104页 |
| ·位置正解求解 | 第104-105页 |
| ·位置逆解求解 | 第105页 |
| ·正逆解数值算例 | 第105-107页 |
| ·2-2-1-1 式 SPS 六自由度并联机构运动学正解分析 | 第107-111页 |
| ·2-2-1-1 式 SPS 机构的可制造结构及其耦合度分析 | 第107-108页 |
| ·位置正解分析 | 第108页 |
| ·位置逆解分析 | 第108-109页 |
| ·正逆解算例 | 第109-111页 |
| ·小结 | 第111-112页 |
| 7 总结与展望 | 第112-114页 |
| ·本文的主要工作 | 第112页 |
| ·本文的创新之处 | 第112-113页 |
| ·本课题值得进一步研究的工作及展望 | 第113-114页 |
| 参考文献 | 第114-119页 |
| 攻读学位期间研究成果 | 第119-120页 |
| 致谢 | 第120页 |
