| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-15页 |
| ·精密定位平台的研究现状 | 第8-13页 |
| ·柔性并联机构刚度研究的国内外现状 | 第13-15页 |
| ·课题的选题背景及研究意义 | 第15-16页 |
| ·主要研究的内容 | 第16-18页 |
| 第二章 精密定位平台设计的理论基础 | 第18-32页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·柔性机构和柔顺机构的区别和联系 | 第18页 |
| ·微动精密定位平台 | 第18-21页 |
| ·微动精密定位平台的闭环控制简图 | 第18-19页 |
| ·精密定位平台传动方式及材料的选择 | 第19-20页 |
| ·精密定位平台的精度影响因素及存在的问题 | 第20-21页 |
| ·柔性铰链 | 第21-23页 |
| ·基于全柔顺并联机构的精密定位平台的设计思路 | 第23页 |
| ·螺旋理论的简介 | 第23-27页 |
| ·线矢量和旋量 | 第23-24页 |
| ·刚体的螺旋运动 | 第24页 |
| ·运动副的螺旋表示 | 第24-25页 |
| ·螺旋的互易积及线性相关性 | 第25-26页 |
| ·旋量的运算规则 | 第26-27页 |
| ·四自由度并联机构的约束螺旋系 | 第27页 |
| ·虚功原理 | 第27页 |
| ·有限元分析的流程 | 第27-28页 |
| ·精密定位平台的刚度 | 第28-31页 |
| ·单元动力学方程的建立 | 第28-31页 |
| ·单元动力学方程与支链系统动力学方程之间的转换 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 空间4-CRU型精密定位平台的设计与研究 | 第32-44页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·4-CRU并联机构 | 第32-33页 |
| ·4-CRU型并联机构的构型描述 | 第32页 |
| ·4-CRU型并联机构的运动特性分析 | 第32-33页 |
| ·基于4-CRU型全柔顺并联机构的设计 | 第33页 |
| ·4-CRU型全柔顺并联机构刚度的分析 | 第33-43页 |
| ·利用动力学分析4-CRU型全柔顺并联机构支链的刚度 | 第33-38页 |
| ·运动学分析4-CRU型全柔顺并联机构的刚度 | 第38-40页 |
| ·全柔顺并联机构的刚度与弹性变形 | 第40-41页 |
| ·ANSYS软件仿真求动平台的应变 | 第41-43页 |
| ·计算结果与仿真结果对比分析 | 第43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 空间2RPU-2SPS型精密定位平台的设计及研究 | 第44-59页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·2RPU-2SPS型并联机构 | 第44-45页 |
| ·2RPU-2SPS型并联机构的构型描述 | 第44页 |
| ·2RPU-2SPS型并联机构运动特性分析 | 第44-45页 |
| ·2RPU-2SPS全柔顺并联机构的设计 | 第45-46页 |
| ·2RPU-2SPS型全柔顺并联机构刚度的分析 | 第46-57页 |
| ·利用动力学分析2RPU-2SPS型全柔顺并联机构RPU支链的刚度 | 第46-50页 |
| ·利用动力学分析2RPU-2SPS型全柔顺并联机构SPS支链的刚度 | 第50-53页 |
| ·运动学分析2RPU-2SPS型全柔顺并联机构的刚度 | 第53-55页 |
| ·全柔顺并联机构的刚度与弹性变形 | 第55页 |
| ·ANSYS软件仿真求动平台的应变 | 第55-57页 |
| ·计算结果与仿真结果对比分析 | 第57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 空间4-RPUR型精密定位平台的设计及研究 | 第59-72页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·4-RPUR型并联机构 | 第59-60页 |
| ·4-RPUR型并联机构的构型描述 | 第59页 |
| ·4-RPUR并联机构运动特性分析 | 第59-60页 |
| ·4-RPUR型全柔顺并联机构的设计 | 第60-61页 |
| ·4-RPUR型全柔顺并联机构刚度的分析 | 第61-70页 |
| ·利用动力学分析4-RPUR型全柔顺并联机构RPUR支链的刚度 | 第61-66页 |
| ·运动学分析4-RPUR型全柔顺并联机构的刚度 | 第66-68页 |
| ·全柔顺并联机构的刚度与弹性变形 | 第68页 |
| ·ANSYS软件仿真求动平台的应变 | 第68-70页 |
| ·计算结果与仿真结果对比分析 | 第70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 第六章 结论与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 附录A | 第77-85页 |
| 附录B | 第85-86页 |
| 附录C | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第88-89页 |
