| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| ·引言 | 第10-12页 |
| ·国内外相关技术及研究现状 | 第12-20页 |
| ·并联机构研究现状 | 第12-14页 |
| ·并联机构性能分析研究现状 | 第14-16页 |
| ·折叠机构研究现状 | 第16-20页 |
| ·选题意义 | 第20页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 折叠式串联分支构型及运动学 | 第22-45页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·单折式折叠分支及其运动学 | 第22-32页 |
| ·单折式折叠分支分类 | 第22-24页 |
| ·单折式折叠分支运动学 | 第24-32页 |
| ·双折式折叠分支及其运动学 | 第32-39页 |
| ·双折式折叠分支分类 | 第32-34页 |
| ·双折式折叠分支运动学 | 第34-39页 |
| ·多折式折叠分支及其运动学 | 第39-44页 |
| ·多折式折叠分支分类 | 第39-42页 |
| ·多折式折叠分支运动学 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 六自由度折叠式并联机构构型设计及运动学 | 第45-58页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·折叠式六自由度并联机构构型设计 | 第45-51页 |
| ·单折分支构成的六自由度并联机构设计 | 第45-47页 |
| ·双折分支构成的六自由度并联机构设计 | 第47-49页 |
| ·多折分支构成的六自由度并联机构设计 | 第49-51页 |
| ·折叠式六自由度并联机构运动学 | 第51-56页 |
| ·位置解 | 第51-53页 |
| ·速度加速度解 | 第53-55页 |
| ·运动算例 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第4章 六自由度折叠式并联机构性能分析 | 第58-69页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·折叠式并联机构工作空间计算 | 第58-60页 |
| ·折叠式并联机构刚度 | 第60-64页 |
| ·刚度 | 第60-62页 |
| ·方向刚度极值 | 第62页 |
| ·折叠机构方向刚度分析 | 第62-64页 |
| ·奇异分析及其与刚度关系 | 第64-68页 |
| ·算例 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 少自由度折叠式并联机构及性能分析 | 第69-87页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·少自由度并联机构分析方法 | 第69-77页 |
| ·基于 QR 分解的机构运动学分析 | 第70-75页 |
| ·基于 QR 分解少自由度并联机构刚度分析 | 第75-77页 |
| ·折叠式 3-RRS 机构构型及运动学 | 第77-79页 |
| ·折叠式 3-RRS 机构方向刚度分析 | 第79-81页 |
| ·折叠式 3-RRS+RUS 带冗余支链的刚度研究 | 第81-85页 |
| ·带六自由度冗余驱动的少自由度并联机构刚度建模 | 第81-82页 |
| ·3-RRS+RUS 冗余驱动方向刚度影响因子 | 第82-85页 |
| ·本章小结 | 第85-87页 |
| 结论 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-94页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 作者简介 | 第96页 |