AUV主控制系统设计
| 个人摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·AUV 及其自主控制技术的研究现状及趋势 | 第8-12页 |
| ·课题来源和主要工作 | 第12-13页 |
| 第二章 AUV主控单元的总体设计 | 第13-21页 |
| ·AUV 控制系统 | 第13-16页 |
| ·主控单元的功能需求 | 第16-19页 |
| ·主控单元的总体结构 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 主控单元硬件设计 | 第21-28页 |
| ·嵌入式硬件平台选择 | 第21-23页 |
| ·主控单元的硬件平台搭建 | 第23-27页 |
| ·数据存储 | 第23页 |
| ·数据接口 | 第23-24页 |
| ·电源管理 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第四章 主控单元软件设计 | 第28-48页 |
| ·主控单元开发环境的建立 | 第28-29页 |
| ·程序的结构与实现 | 第29-41页 |
| ·AUV 运行各阶段主控单元的任务 | 第30-32页 |
| ·多线程规划 | 第32-35页 |
| ·多任务程序设计 | 第35-41页 |
| ·AUV 避障控制算法 | 第41-47页 |
| ·避障措施 | 第42-43页 |
| ·避障参数 | 第43-45页 |
| ·算法流程 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 AUV安全保障功能设计 | 第48-62页 |
| ·设计原则 | 第48-49页 |
| ·设计原理 | 第49-51页 |
| ·监控子单元的总体设计 | 第51-53页 |
| ·总体方案 | 第51-52页 |
| ·MCU 选型 | 第52-53页 |
| ·监控子单元硬件设计 | 第53-57页 |
| ·电源模块 | 第54-56页 |
| ·系统上电模块 | 第56-57页 |
| ·通信模块 | 第57页 |
| ·监控子单元软件设计 | 第57-60页 |
| ·安全保障流程设计 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 主控单元功能测试 | 第62-71页 |
| ·主控单元基本功能测试 | 第63-65页 |
| ·水面操盘实验 | 第63-64页 |
| ·下潜实验 | 第64-65页 |
| ·AUV 水下避障实验 | 第65-67页 |
| ·安全保障功能测试 | 第67-70页 |
| ·状态监控 | 第67-69页 |
| ·故障安全 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第七章 全文总结 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
