基于目标特征的单目视觉位置姿态测量技术研究

致谢	第1-5页
摘要	第5-7页
ABSTRACT	第7-12页
1 绪论	第12-22页
·选题的背景和意义	第12-14页
·国内外现状	第14-20页
·位姿测量国内发展现状	第14-15页
·位姿测量国外发展现状	第15-20页
·论文内容安排	第20-22页
2 视觉测量模型及相关理论	第22-34页
·位置姿态变换理论	第22-24页
·视觉测量模型	第24-28页
·图像坐标系	第24-25页
·相机成像模型	第25-27页
·相机外参数	第27-28页
·相机参数标定模型	第28-32页
·特征提取及匹配	第32-33页
·本章小结	第33-34页
3 基于合作目标的位置姿态测量	第34-64页
·合作目标位姿测量理论	第34-35页
·合作目标特征提取	第35-38页
·位置姿态解算方法	第38-45页
·三点位姿解算方法	第38-42页
·四点（P4P）及多点（PNP）位姿解算方法	第42-44页
·POSIT 位姿解算方法	第44-45页
·合作目标位姿测量影响精度的因素	第45-49页
·标志器和相机距离因素	第47页
·标志器尺寸因素	第47页
·相机量化误差因素	第47-48页
·相机内参数标定误差因素	第48页
·特征点质心位置精度因素	第48页
·位置姿态解算算法因素	第48-49页
·合作目标测量实验	第49-63页
·仿真试验验证精度影响因素对精度的影响	第49-52页
·标志器和相机距离因素	第49-50页
·标志器尺寸因素	第50-51页
·相机内参数标定误差因素	第51-52页
·特征点质心提取精度因素	第52页
·位姿解算算法因素	第52页
·实物试验及重投影验证测量系统的精度	第52-61页
·试验结果分析及讨论	第61-63页
·本章小结	第63-64页
4 基于非合作目标的位置姿态测量	第64-96页
·非合作目标测量理论	第64页
·非合作目标图像特征提取及匹配	第64-73页
·靶标特征提取原理	第65-68页
·基本方法概述	第65-66页
·靶标上正方形区域中心提取及圆拟合	第66-67页
·靶标上凸字形区域中心提取	第67页
·支撑杆末端区域的中心提取	第67页
·特征匹配	第67-68页
·靶标特征提取试验及分析	第68-71页
·HT 检测靶标	第68-69页
·正方形及凸字形区域中心提取	第69-71页
·支撑杆末端的正方形中心提取	第71页
·试验结果分析及讨论	第71-73页
·非合作目标位姿解算算法	第73-84页
·基于单一几何特征的位姿解算方法	第73-78页
·基于点特征的位姿解算方法	第73页
·基于直线特征的位姿解算方法	第73-75页
·基于曲线特征的位姿解算方法	第75-77页
·基于区域特征的位姿解算方法	第77-78页
·基于目标综合特征的位姿解算方法（圆心半径法）	第78-84页
·圆心半经法位置测量原理	第78-81页
·位置测量误差分析	第81-82页
·位置测量精度改进及姿态计算	第82-84页
·非合作目标位姿测量实验	第84-94页
·单幅图片测量试验	第84-89页
·序列图像测量试验	第89-93页
·试验结果分析及讨论	第93-94页
·单幅图片试验结果分析	第93页
·序列图像试验结果分析	第93-94页
·本章小结	第94-96页
5 测量系统精度评价及误差分析	第96-112页
·测量系统精度评价理论	第96-106页
·合作目标测量精度分析试验	第106-108页
·非合作目标测量精度分析试验	第108-110页
·试验结果分析及讨论	第110-111页
·本章小结	第111-112页
6 结论与展望	第112-114页
·课题的主要工作	第112-113页
·主要成果及创新点	第113页
·下一步的工作安排	第113-114页
参考文献	第114-122页
作者简介及在学期间发表的学术论文与研究成果	第122-123页