基于免疫机制的智能车路径规划与运动控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 1. 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·智能车路径规划研究现状 | 第11-16页 |
| ·智能车路径规划国外研究现状 | 第12-13页 |
| ·智能车路径规划国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·智能车路径规划未来发展 | 第14-16页 |
| ·论文主要内容安排 | 第16-17页 |
| 2. 人工免疫原理 | 第17-26页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·人工免疫系统模型 | 第17-21页 |
| ·人工免疫机理概述 | 第17-18页 |
| ·人工免疫系统基础 | 第18-21页 |
| ·人工免疫系统(AIS)三个主要学说 | 第21-25页 |
| ·克隆选择学说 | 第21-23页 |
| ·否定选择学说 | 第23-24页 |
| ·免疫网络学说 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3. 克隆选择全局路径规划研究 | 第26-38页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·智能车路径规划环境模型 | 第26-28页 |
| ·环境理解 | 第26页 |
| ·环境建模 | 第26-28页 |
| ·克隆选择算法路径规划 | 第28-33页 |
| ·克隆选择算法的特点 | 第28-29页 |
| ·克隆选择算法 | 第29-30页 |
| ·克隆选择算法参数设置 | 第30-33页 |
| ·仿真实验与分析 | 第33-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 4. 模糊免疫网络模型局部路径规划与运动控制 | 第38-54页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·模糊免疫网络模型设计 | 第38-44页 |
| ·模糊控制原理 | 第38-40页 |
| ·免疫网络模型 | 第40-42页 |
| ·模糊免疫网络控制器 | 第42-44页 |
| ·基于模糊免疫网络算法的局部路径规划 | 第44-45页 |
| ·基于模糊免疫网络的PID控制器 | 第45-53页 |
| ·PID控制原理 | 第45-49页 |
| ·智能车模糊免疫网络PID控制系统 | 第49-50页 |
| ·模糊免疫网络PID控制器性能分析 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 5. 智能车运动控制系统搭建与实验 | 第54-67页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·智能车运动控制平台 | 第54-55页 |
| ·车辆结构 | 第54-55页 |
| ·智能车控制系统结构 | 第55页 |
| ·导航定位信息采集系统 | 第55-63页 |
| ·陀螺仪简介及工作原理 | 第56-57页 |
| ·陀螺仪数据采集软硬件系统设计 | 第57-60页 |
| ·基于智能车模型的导航定位算法 | 第60-63页 |
| ·模糊免疫网络PID算法在OMAP上的实现 | 第63-65页 |
| ·OMAP3530硬件资源 | 第63-64页 |
| ·控制器在OMAP3530上的实现过程 | 第64-65页 |
| ·实验与分析 | 第65-66页 |
| ·结论 | 第66-67页 |
| 6. 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·总结 | 第67页 |
| ·展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
